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[进阶] GPS模块数据的解析 |
GPS模块一般使用NMEA-0183协议。改协议在前面的文章中有提到过一部分。 http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA4MjU0MTU0NQ==&mid=404346824&idx=2&sn=a406285528453724005e9b84779cd6af#rd 可以看到,其中最重要的字段应该为$GPGGA字段,该字段的数据几乎包含了GPS所需要所有数据,这里再贴一遍他的含义。 例: $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F 字段0:$GPGGA,语句ID,表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息 字段1:UTC 时间,hhmmss.sss,时分秒格式 字段2:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段3:纬度N(北纬)或S(南纬) 字段4:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0) 字段5:经度E(东经)或W(西经) 字段6:GPS状态,0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,3=无效PPS,6=正在估算 字段7:正在使用的卫星数量(00 - 12)(前导位数不足则补0) 字段8:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) 字段9:海拔高度(-9999.9 - 99999.9) 字段10:地球椭球面相对大地水准面的高度 字段11:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空) 字段12:差分站ID号0000 - 1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空) 字段13:校验值 所以要解析GPS数据,首要任务就是解析$GPGGA的数据。 观察GPGGA的数据,发现他大概有3个部分组成。 头:$GPGGA。 数据:经纬度,海拔,时间,卫星数量等等。 尾:校验和。 头的作用是用来定位数据,因为GPS模块可能会除了这个字段的数据以外,还会发其他字段的数据。那么根据头,我们首先在读取串口的时候检测是否是这个头,然后再按照这个头后的数据格式读取正确数量的数据。 尾是用来检验数据,校验和的存在就是为了验证收到的数据的正确性。查询该协议可知,此处的校验使用的是异或校验。即把收到的所有数据(除了$和*以外)进行异或(可百度)操作。最终的到的答案与*号后的数据比较。相同则校验通过说明数据读取正确没有误码。 有了头、尾,数据已经可以被定位,现在来看看各个数据如何解析。可以看出各个数据之间都是由逗号‘,’隔开,如此一来可以用逗号作为分隔符,分开各个数据,然后再分别提取其中的有用数据。 现在应该都明白了吧。 不懂也没关系,DF为大家提供了完整可用的GPS数据解析库,lisper大神编写。下载地址为: https://github.com/DFRobot/DFRobot_utility 怎么样,快下载下来看看吧。 附例程一份: [mw_shl_code=applescript,true]#include <DFRobot_utility.h> #include <utility/DF_GPS.h> DFGPS gps (Serial); void setup () { Serial.begin (9600); } void loop () { int res = gps.read (); if (res) { if (gps.fix() == 1) { Serial.println ("fixed"); Serial.print ("latitude="); Serial.println (gps.getLatitude ()); Serial.print ("longitude="); Serial.println (gps.getLongitude()); print_gps_data (); } gps.printGPGGA (); //will always print } } void print_gps_data () { Serial.print ("getTime: "); Serial.println (gps.getTime ()); Serial.print ("getLatitude: "); Serial.println (gps.getLatitude (), 6); Serial.print ("getLongitude: "); Serial.println (gps.getLongitude (), 5); Serial.print ("fixc: "); Serial.println (gps.fixc ()); Serial.print ("getNum: "); Serial.println (gps.getNum ()); Serial.print ("getHDOP: "); Serial.println (gps.getHDOP ()); Serial.print ("getAltidude: "); Serial.print (gps.getAltidude ()); Serial.println (gps.getAunits ()); Serial.print ("getLevel: "); Serial.print (gps.getLevelStr ()); Serial.println (gps.getLunits ()); Serial.println (); } [/mw_shl_code] |
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