3款IMU模块的对比评测

NO.1     FlyMaple惯导控制器

这个模块式是一个开源惯性导航控制板 ，DFRobot独立研发的10 DOF传感器，其中包含几个平时常用到的传感器：ITG-3200（三轴陀螺仪），ADXL345（三轴加速计），HMC5883L（三轴电子罗盘），BMP085（高精度数字气压计）。另外，Flymaple内置了基于STM32RET6 ARM 32位处理器的72MHz ARM Cortex M3 芯片。提供39个数字输出输入引脚，16个模拟输入端口，USB，3 USARTS，SPI/I2C ，5V DC输出和3.3V DC输出（外部电源可直接输入） ，一个重置按钮等。

Flymaple自带引导模式，它允许用户直接用USB就可以上传新的code，不用外接电路板或什么硬件，你也可以用一个外接JTAG接口直接变成微控制器。但是在把code上传到Flymaple上时，第一次用它的可能会遇到一些问题。所以，你可以到DFRobot官方产品页面去查看帮助手册。

Flymaple的数据是由Cortex-M3处理的，而且这个模块扩展了6个频段引脚去控制ESC/Servo ，8 channels GPIO 去获取RC接收器的输出数据。这样，你就可以很容易的连接你的伺服电机、ESC控制器或是无线通讯了。另外，Flymaple可以在管理机器人的运作系统同时处理复杂的运算。这是因为Flymaple的 72MHz的主频，7个频的直接存储器。所以它既是传感器，又是机器人的主控系统。

NO.2    9自由度惯导传感器 - Razor IMU - 兼容AHRS（美国原装进口）

Razor IMU包含4种传感器：LY530AL（单轴陀螺仪），LPR530AL（双周陀螺仪），ADXL345（三轴加速计），HMC5883L（三轴电子罗盘）。 用8MHz ATmega328 的芯片作为处理器，也有个重置按钮。你可以把Razor IMU连接到其他控制器上来提供IMU数据。该板通过8MHZ Arduino bootloader 和样例固件编写程序，测试所有传感器的输出。可以很方便地将串行的TX和RX脚连接到一块3.3V FTDI Basic Breakout或USB Serial light适配器,将终端程序以57600bps打开，随后菜单会通过测试传感器来指导你。你可以使用Arduino IDE编写你的代码到9DOF，只要选择“Arduino Pro or Pro Mini (3.3v, 8mhz) w/ATmega328”即可。

Razor IMU可以通过 FTDI接口来编程，同时数据也可以通过 FTDI接口来传输，编程用的是DCM算法。Razor IMU用Atmega328来处理传感器的输出数据，所以芯片的资源是有限的。如果你想进行复杂的操作或是需要较快的速度，系统最好还是用其他的控制器。另外值得一提的是，Razor IMU的外形设计小巧、轻盈，适用于对重量敏感的一些应用。

NO.3  ArduPilot Mege 2.5 Fully Assembled System

ArduPilot Mege有一个数字罗盘（HMC5883L-TR 芯片），一个GPS(MT3329模块)，气压传感器(MS5611-01BA03)，可以允许用户进行一些安装处理、简单的操作。它内置了两块芯片：Atmega2560,，Atmega32U-2 （类似于Arduino mega 2560的设计），支持官方Arduino IDE。


ArduPilot Mege是一款专门为那么有无需组装要求的DIY 直升机和UAV（无人机）的爱好者准备的。它与其他两者最大的区别，其内置了一个10Hz的MediaTek MT3329 GPS 和4 MP数据存储器的数据自动采集芯片。这两个功能对制作的应用非常有用，但是这样会增加控制器的成本。ArduPilot Mege也增加了一些引脚以扩展传感器，同时兼容于Arduino的特性也让其很好用。

参数对比

感觉第二个，如果编好程序，适合作为I2C的从设备。