风火轮机器人の组装及上手介绍~

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今天带来的是风火轮机器人的组装及上手教程哦！在没有指导的情况下组装这个机器人还是比较困难的，大家可以参考我今天的介绍~
一、组装
首先我们需要准备的材料有：
1.用于组装本体的模型~


2.两个直流电机~


3.Romeo BLE mini控制器和一组螺丝~

4.十字型螺丝刀一枚~


5.电池盒一枚和4节7号电池~


接下来就动手组装：
第一步：组装内壳；
从模板上取下如下四块板子并组装，如下所示：


完成图：


第二步：组装控制板支撑板；
如下图所示：


第三步：组装电池盒支撑板；
如下图所示：


注意不要与插销搞混：


第四步：组装电机并固定；
将两个电机装进内壳并把电机轴固定在合适位置，插入插销，如下：


旋转插销夹紧两个电机至完全固定：


第五步：组装控制板并与电机连线；
使用螺丝固定控制板在支撑板上并连接电机的电源线：


控制板的电源线接口如图：



第六步：组装电池盒并连至控制板；


第七步：组装轮子；
先组装两个垫片：


装上轮子并使用垫圈和螺丝拧紧：
注意：旋转轮子确保轮子转动不受阻挡！


两边轮子都装好就基本上完成啦：


正式的组装说明书已经上线啦！可以戳帖子最后的链接下载~



二、调试
在调试上我们需要使用以下材料：
1.手机端APP：“走你”/“GoBLE”（目前仅支持iOS系统，即iPhone/iPad，可在App Store中免费下载）
下载地址：https://itunes.apple.com/cn/app/ ... qi/id950937437?mt=8
2.Arduino IDE
官网下载地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software/
选择Windows installer下载安装


第一步：安装GoBLE和Romeo.m库文件
因为在示例程序中需要调用已有的库函数，所以我们需要首先在Arduino的库中添加GoBLE（手机蓝牙通信App）和Romeo BLE mini板子的库文件。
库文件下载地址：
GoBLE 库函数；
Remeo 库函数；
GoBLE库文件安装方法：
首先打开下载文件并解压，找到library文件夹并打开，复制其中三个文件夹：


找到Arduino安装目录，找到libraries文件夹，将上述三个文件夹复制到这个文件夹下：


Remeo库文件安装方法：
打开下载文件并解压，直接复制在Arduino安装目录下libraries文件夹下：

如此，两个库文件即安装完成。

第二步：下载示例程序，用Arduino IDE打开，如下：/* -----蓝牙两轮小车控制程序

//------2016.6.29 by LL
//------适用于Romeo BLE mini 控制器
//https://www.dfrobot.com.cn/goods-1182.html

#include "GoBLE.h"
#include <Romeo_m.h>
#define LED 13

int joystickX, joystickY;   
int buttonState[7];
unsigned int led_count;
 
void setup() {
  Romeo_m.Initialise();
  Goble.begin();
  pinMode(LED,OUTPUT);
}

void loop() {
  
 if (Goble.available()) 
 {
      readGoBle();
      motorContrl();
  }
  delayLedBlink();//delay 10ms and led blink

}
//读取GoBle所有按键摇杆值
 void readGoBle()
 {
    // read joystick value when there's valid command from bluetooth
    joystickX = Goble.readJoystickX();
    joystickY = Goble.readJoystickY();
    // read button state when there's valid command from bluetooth
    buttonState[SWITCH_UP]     = Goble.readSwitchUp();
    buttonState[SWITCH_DOWN]   = Goble.readSwitchDown();
    buttonState[SWITCH_LEFT]   = Goble.readSwitchLeft();
    buttonState[SWITCH_RIGHT]  = Goble.readSwitchRight();
    buttonState[SWITCH_SELECT] = Goble.readSwitchSelect();
    buttonState[SWITCH_START]  = Goble.readSwitchStart();
 }
 
 //根据GoBle按键值进行小车运动控制
 //摇杆左右为转大弯，按键左右为原地转弯
 void motorContrl()
 {
    if ((buttonState[SWITCH_UP] == PRESSED)||((joystickX>128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
    {
      Romeo_m.motorControl(Reverse,200,Forward,200);//前进
      return;//结束子函数
    }
  
    if ((buttonState[SWITCH_DOWN] == PRESSED)||((joystickX<128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
   {
     Romeo_m.motorControl(Forward,150,Reverse,150);//后退
     return;//结束子函数
   }
   
    if(buttonState[SWITCH_LEFT] == PRESSED)
    {
        Romeo_m.motorControl(Forward,100,Forward,100);//左转
        return;//结束子函数
    }
    
    if((joystickY<128 )&&(joystickX>=64 )&&( joystickX<=192) )
   {
     
       Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,80);//左转大弯
       Romeo_m.motorControl_M2(Forward,200);
       
        return;//结束子函数
   }
   
    if( buttonState[SWITCH_RIGHT] == PRESSED)
    {
        Romeo_m.motorControl(Reverse,100,Reverse,100);//右转
        return;//结束子函数
    }
    
    if((joystickY>128)&&(joystickX>=64)&&(joystickX<=192))
    {
       
        Romeo_m.motorControl_M2(Forward,80); //右转大弯
        Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,200);
  
        return;//结束子函数
    }
    
    Romeo_m.motorStop();//没有按键按下则停止
 }
//led blink函数，每次执行延时10ms，100次时执行一次电平反向
 void delayLedBlink()
 {
    delay(10);
    led_count++;
    if(led_count>100) 
    {    
      digitalWrite(LED,!digitalRead(LED)); 
      led_count=0;
    }
 }
复制代码

程序简要解析：

#include "GoBLE.h"
#include <Romeo_m.h>
复制代码

这段调用两个头文件，以便直接调用其中的库函数；定义LED灯引脚。

void setup() {
  Romeo_m.Initialise();
  Goble.begin();
  pinMode(LED,OUTPUT);
}
复制代码

程序初始化；

void loop() {
  if (Goble.available()) 
  {
    readGoBle();
    motorContrl();
  }
  delayLedBlink();//delay 10ms and led blink
}
复制代码

程序主体分两个函数，一是主要用于读取GoBLE中按键摇杆值的函数readGoBle()，另一个是进行小车控制的函数motorContrl()，并且添加了一个控制Led灯延时闪烁的程序；

void readGoBle()
{
  // read joystick value when there's valid command from bluetooth
  joystickX = Goble.readJoystickX();
  joystickY = Goble.readJoystickY();
  // read button state when there's valid command from bluetooth
  buttonState[SWITCH_UP] = Goble.readSwitchUp();
  buttonState[SWITCH_DOWN] = Goble.readSwitchDown();
  buttonState[SWITCH_LEFT] = Goble.readSwitchLeft();
  buttonState[SWITCH_RIGHT] = Goble.readSwitchRight();
  buttonState[SWITCH_SELECT] = Goble.readSwitchSelect();
  buttonState[SWITCH_START] = Goble.readSwitchStart();
}
复制代码

readGoBle()中库函数Goble.readJoystickX()和Goble.readJoystickY()分别读取摇杆的X轴和Y轴的值，Goble.readSwitchXXXX()则分别读取按键值。

void motorContrl()
{
  if ((buttonState[SWITCH_UP] == PRESSED)||((joystickX>128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
  {
    Romeo_m.motorControl(Reverse,200,Forward,200);//前进
    return;//结束子函数
  }

  if ((buttonState[SWITCH_DOWN] == PRESSED)||((joystickX<128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
  {
    Romeo_m.motorControl(Forward,150,Reverse,150);//后退
    return;//结束子函数
  }

  if(buttonState[SWITCH_LEFT] == PRESSED)
  {
    Romeo_m.motorControl(Forward,100,Forward,100);//左转
    return;//结束子函数
  }

  if((joystickY<128 )&&(joystickX>=64 )&&( joystickX<=192) )
  {

    Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,80);//左转大弯
    Romeo_m.motorControl_M2(Forward,200);

    return;//结束子函数
  }

  if( buttonState[SWITCH_RIGHT] == PRESSED)
  {
    Romeo_m.motorControl(Reverse,100,Reverse,100);//右转
    return;//结束子函数
  }

  if((joystickY>128)&&(joystickX>=64)&&(joystickX<=192))
  {

    Romeo_m.motorControl_M2(Forward,80); //右转大弯
    Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,200);

    return;//结束子函数
  }
复制代码

motorContrl()中主要是根据按键和摇杆的状态值控制小车进行相应的运动；


其中控制小车运动的库函数的格式如下：
Romeo_m.motorControl(a,b,c,d); 其中a和c为方向值，分别对应Forward和Reverse，亦即前进和后退，c和d分别为两个电机的速度大小，数值越高，转速越快；
Remeo_m.motorControl_Mx(a,b); 其中x为电机值，分别为1和2，a是方向值，对应Forward和Reverse，b是转速值。


注意：控制小车前进时两个电机的转动方向相反，为什么？答案就在于我们的电机安装方向相反，所以要让两个轮子转动方向相同，则两个电机的转动方向应该相反。

void delayLedBlink()
{
  delay(10);
  led_count++;
  if(led_count>100) 
  { 
    digitalWrite(LED,!digitalRead(LED)); 
    led_count=0;
  }
复制代码

这个函数用于延时，并且控制LED闪烁。

第三步，打开Arduino下载程序。
在工具栏中选择开发板型号为Arduino/Genuino Uno，并选择正确的端口号，调试并下载程序。






第四步：打开手机App进行调试
首先打开手机App GoBLE（“中文版为‘走你’”），如下所示：


下载好程序并给小车通电后，打开手机蓝牙，点击红色搜索按钮，搜索单片机的蓝牙信号，如下所示：


点击正确型号的单片机蓝牙并连接，连接成功后搜索按钮会变成绿色，如下：


此时就可以通过虚拟按键和摇杆控制小车啦。分别试试各个按键和摇杆看看它们的作用吧~

v0.1版本功能特性
1、电机驱动
2、手机蓝牙控制
V0.2版本
1、优化运动控制（起步停止匀加速匀减速）
2、增加避障功能




号外！号外！风火轮机器人套件正式上线啦，可猛戳下面的链接：
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请教：将程序上传时，提示上传项目出错，信息如下：

可能是什么原因呀？

项目使用了 4,960 字节，占用了 (15%) 程序存储空间。最大为 32,256 字节。
全局变量使用了428字节，(20%)的动态内存，余留1,620字节局部变量。最大为2,048字节。
C:\Program Files\Arduino\hardware\tools\avr/bin/avrdude -CC:\Program Files\Arduino\hardware\tools\avr/etc/avrdude.conf -v -patmega328p -carduino -PCOM3 -b115200 -D -Uflash:w:C:\Users\louhl\AppData\Local\Temp\build3329dcf4596b554ca79ebbd930833f56.tmp/car.ino.hex:i
上传项目出错

这是极简平衡车么

dsweiliang 发表于 2016-7-13 12:25
这是极简平衡车么

算是吧XD，加上电池后重心保持在轮轴下，但是启动会有加速度会导致小车前进不稳，所以后面会考虑线性增速启动。

套件有销售了吗？

drink 发表于 2016-7-15 17:52
套件有销售了吗？

套件有的，现正在筹备官网上线，线下已经开始销售了，有购买需求的，请联系我们。

极简设计，确实很吊

这不属于平衡车吧~~

好玩儿，就喜欢这种，小巧的

不错，不错，可以试试！多谢楼主

学习学习，谢谢分享。

厉害厉害

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