DIY三轴机械臂

本来想做能控制速度轨迹的，不过组装后发现没有精度啊。以后电机轴要用联轴器。
最后实现的是串口控制每个关节的转动角度。界面左边的是正逆解的转换，不过没用上。
感谢uarm,dobot，MeArm等等的机械设计，参考着做的。
上图：

界面基本只用了右边的串口传输，C#编的。


整体图
采用2线4相步进电机，贪便宜嘛。不过失步的话精度就完了，还有初始位置不好确定，力矩比舵机小，接线麻烦，这几点比不上舵机。
用avr驱动3个电机，Arduino做电脑和avr串口的”中转站“，因为板子没有usb转串口的借口。。。电流放大用的L298N。


arduino串口                                                       avr A B C[0:3]控制电机                                       电源（直接用手机充电器，面包板引出公共地）

机械图


激光切割图纸

四连杆机构传递力矩，这样可以吧3个电机全部放在底座上，重心稳定。
串口控制的格式为 00 【间隔时间，旋转次数】*3 ff，偷懒速度调成一样的了。
视频在审核。。。
好吧，刚发现bilibili先通过了，优酷就不管了。
有点挫，只有4s运动。脑补下电脑上的串口传输界面。
http://www.bilibili.com/video/av6890476/

哈哈哈，有点乱

嗯，非常乱！