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[项目] DIY三轴机械臂

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本来想做能控制速度轨迹的,不过组装后发现没有精度啊。以后电机轴要用联轴器。
最后实现的是串口控制每个关节的转动角度。界面左边的是正逆解的转换,不过没用上。
感谢uarm,dobot,MeArm等等的机械设计,参考着做的。
上图:
DIY三轴机械臂图1
界面基本只用了右边的串口传输,C#编的。
DIY三轴机械臂图2

整体图
采用2线4相步进电机,贪便宜嘛。不过失步的话精度就完了,还有初始位置不好确定,力矩比舵机小,接线麻烦,这几点比不上舵机。
用avr驱动3个电机,Arduino做电脑和avr串口的”中转站“,因为板子没有usb转串口的借口。。。电流放大用的L298N。
DIY三轴机械臂图3DIY三轴机械臂图4DIY三轴机械臂图6

arduino串口                                                       avr A B C[0:3]控制电机                                       电源(直接用手机充电器,面包板引出公共地)

机械图
DIY三轴机械臂图5DIY三轴机械臂图9DIY三轴机械臂图7

DIY三轴机械臂图8激光切割图纸

四连杆机构传递力矩,这样可以吧3个电机全部放在底座上,重心稳定。
串口控制的格式为 00 【间隔时间,旋转次数】*3 ff,偷懒速度调成一样的了。
视频在审核。。。
好吧,刚发现bilibili先通过了,优酷就不管了。
有点挫,只有4s运动。脑补下电脑上的串口传输界面。
http://www.bilibili.com/video/av6890476/





6.jpg
9.jpg

dsweiliang  初级技神

发表于 2016-10-31 09:30:14

哈哈哈,有点乱
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Ricky  NPC

发表于 2016-10-31 17:13:42

嗯,非常乱!
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