有关FreeSixIMU的问题，求大家帮忙

我这几天看AHRS函数，不太明白他是怎么利用四元数进行姿态测量的，我在读FreeSixIMU.cpp，是不是看懂这个程序，就能大致清楚姿态结算的问题了，恳请大家帮吗，我用的是10DOF模块，这个程序是我在卖家下到的例程包。先谢谢大家了。

好像很难的样子，只了解一些皮毛，库里面应该都有做过欧拉数据和四元素运算。但是具体这些程序如何匹配算法本身，个人觉得，你还不如看着四元素的论文自己去写。。。写完自然就懂了。。。个人觉得学习的深度还是由你想做的东西决定的。

不知道楼主打算做啥？

flymaple 的代码,可以看看
https://www.dfrobot.com.cn/goods-583.html
https://mc.dfrobot.com.cn/forum. ... zOTU1MzF8NHwyMDQ%3D