超声波信号控制舵机 DF创客社区

要实现：利用超声波接收的距离信号作为判断条件，让舵机程序运行，怎么处理if语句？

超声波传感器：URM37，只用Arduino UNO R3可以不用实现？

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精彩评论(10)

luna 初级技神

发表于 2016-12-22 16:28:48

有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

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dsweiliang 初级技神

发表于 2016-12-22 21:19:42

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

@ 一下大神看看

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Rockets NPC

发表于 2016-12-23 11:21:54

我的理解是，利用超声波的距离来控制舵机转角的控制。
这个程序不需要用if语句来完成，简单的用map函数就可以完成。
利用映射，将超声波距离和舵机转角进行连接即可。

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helloword 见习技师
楼主|

发表于 2016-12-23 15:12:26

dsweiliang 发表于 2016-12-22 21:19
@ 一下大神看看

谢谢你的解答，能不能举一个具体的代码作为例子？

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helloword 见习技师
楼主|

发表于 2016-12-23 16:59:41

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

// # Editor :Zrh from DFRobot
// # Data    :29.08.2014
// # Product name:ultrasonic scanner
// # Product SKU:SEN0001
// # Version :  1.0

// # Description:
// # The sketch for using the URM37 autonomous  mode from DFRobot
// # and writes the values to the serialport

// # Connection:
// #    Vcc (Arduino)    -> Pin 1 VCC (URM V4.0)
// #    GND (Arduino)    -> Pin 2 GND (URM V4.0)
// #    Pin 3 (Arduino) -> Pin 4 ECHO (URM V4.0)
// #    Pin TX1 (Arduino)  -> Pin 8 RXD (URM V4.0)
// #    Pin RX0 (Arduino)  -> Pin 9 TXD (URM V4.0)
// # Working Mode: autonomous  mode.

int URECHO = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm

unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xaa,0xf0}; // distance measure command

#include <Servo.h>
Servo myservo; // ***定义舵机对象，最多八个
int pos=0;       // ***定义舵机转动位置

void setup(){                               // Serial initialization
  Serial.begin(9600);                      // Sets the baud rate to 9600
  AutonomousMode_Setup();

myservo.attach(9);  // ***设置舵机控制针脚

}

void loop()
{
AutonomousMode();
delay(30);
}                   //PWM mode setup function

void AutonomousMode_Setup(){
  pinMode(URECHO, INPUT);                   // Sending Enable PWM mode command
  for(int i=0;i<4;i++){
   Serial.write(EnPwmCmd);
}
}
void AutonomousMode(){
unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URECHO,LOW);
if(DistanceMeasured>=30000){             // the reading is invalid.
   Serial.print("Invalid");
}
else{
   Distance=DistanceMeasured/50;          // every 50us low level stands for 1cm
   Serial.print("Distance=");
   Serial.print(Distance);
   Serial.println("cm");
}

if(Distance>=10)
delay(10);
for(pos = 0; pos < 40; pos += 1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(30);
   }
   // 180到0旋转舵机，每次延时15毫秒
   for(pos = 40; pos>=1; pos-=1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(10);
  }


}

这是程序，舵机工作不受URM37超声波传感器的影响，请问大神，怎么回事呀？

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helloword 见习技师
楼主|

发表于 2016-12-23 17:05:12

luna 发表于 2016-12-22 16:28
有点没有听懂,能截图或者说详细一点吗

// # Editor :Zrh from DFRobot
// # Data    :29.08.2014
// # Product name:ultrasonic scanner
// # Product SKU:SEN0001
// # Version :  1.0

// # Description:
// # The sketch for using the URM37 autonomous  mode from DFRobot
// # and writes the values to the serialport

// # Connection:
// #    Vcc (Arduino)    -> Pin 1 VCC (URM V4.0)
// #    GND (Arduino)    -> Pin 2 GND (URM V4.0)
// #    Pin 3 (Arduino) -> Pin 4 ECHO (URM V4.0)
// #    Pin TX1 (Arduino)  -> Pin 8 RXD (URM V4.0)
// #    Pin RX0 (Arduino)  -> Pin 9 TXD (URM V4.0)
// # Working Mode: autonomous  mode.

int URECHO = 3; // PWM Output 0－25000US，Every 50US represent 1cm

unsigned int Distance=0;
uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xaa,0xf0}; // distance measure command

#include <Servo.h>
Servo myservo; // ***定义舵机对象，最多八个
int pos=0;       // ***定义舵机转动位置

void setup(){                               // Serial initialization
  Serial.begin(9600);                      // Sets the baud rate to 9600
  AutonomousMode_Setup();

myservo.attach(9);  // ***设置舵机控制针脚

}

void loop()
{
AutonomousMode();
delay(30);
}                   //PWM mode setup function

void AutonomousMode_Setup(){
  pinMode(URECHO, INPUT);                   // Sending Enable PWM mode command
  for(int i=0;i<4;i++){
   Serial.write(EnPwmCmd);
}
}
void AutonomousMode(){
unsigned long DistanceMeasured=pulseIn(URECHO,LOW);
if(DistanceMeasured>=30000){             // the reading is invalid.
   Serial.print("Invalid");
}
else{
   Distance=DistanceMeasured/50;          // every 50us low level stands for 1cm
   Serial.print("Distance=");
   Serial.print(Distance);
   Serial.println("cm");
}

if(Distance>=10)
delay(10);
for(pos = 0; pos < 40; pos += 1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(30);
   }
   // 180到0旋转舵机，每次延时15毫秒
   for(pos = 40; pos>=1; pos-=1)
   {
      myservo.write(pos);
      delay(10);
  }

这是我在URM37程序的基础上修改的程序，但是舵机工作不受控制，请问是怎么回事呀？

}