新购10自由度惯性传感器模块，怎么校正

图片是静止状态下加速度和陀螺仪的数据
单行是加速度计，双行是陀螺仪
输出角度有一轴一直累加，应该是因为陀螺仪的误差累计
想问这个怎么修正额

看这里：
陀螺仪：https://zhuanlan.zhihu.com/p/24280315
加速度计：https://zhuanlan.zhihu.com/p/24452753

欧拉角的三个方向在 FIMU_ITG3200文件的init中都做了零度偏差校准zeroCalibrate，输出的欧拉角是做过+= offset的处理。但是偏航角仍然自动累加，其他两角是在一定区间内的，为何只有偏航角有零度偏差累加的问题？