Robopeak 360度激光扫描雷达测量数据问题

   
Arduino2560和Robopeak 360度激光扫描雷达连接后,使用RPLidar库的simple_connect例程,发现丢数据十分严重,考虑可能是2560的速度根本上,换DUE后好了很多,但是还是存在数据汇乱的现象,有什么好的解决办法吗?

楼主，确实像您所估计的，其实arduino的性能来驱动Robopeak 360激光雷达有点累，所以我们更多地是推荐用户将激光雷达，接入到像Raspberry Pi这种mini PC上或者电脑上使用。

如果是Due的话，性能上应该也算跟得上，现在官方还没有支持due的平台。
不知道您指的数据混乱是什么现象？能不能截个图啥的说明下？

我用DUE驱动取得的角度数据，发现角度值有乱跳的现象：
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您的问题在FAQ中有所涉及
https://mc.dfrobot.com.cn/forum. ... &extra=page%3D1

10、  Just wondering how many data could be sampled for each revolution of the motor? I am using the arduino interface, as I observed, on average 10 to 20 points will be sampled per revolution, is this normal?
想询问下电机旋转一圈能采集多少个点的数据？我使用arduino，我观察到，每圈大概有10到20点的数据被采集到，这正常吗？
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答：
The number of samples to be retrieved per rotation can be calculated using the following formula:
采样量能够根据以下的公式来获得：

number of samples = SAMPLE_RATE / rotation_frequency.

The SAMPLE_RATE is a constant value as provided in the datasheet.
SAMPLE_RATE是有数据手册提供的常数。
It should be a value around 2000.
这个数据一般为2000。
The rotation_frequency is the current rotation speed.
rotation_frequency是当前的旋转速度。

For example, if the current rotation is 5.5hz ( or 330rpm ), the number of samples is expect to be around 2000/5.5 = 363.6.
距离来说，如果当前的转速是5.5hz（或者说是330rpm）那采样的数据应该是在2000/5.5＝363.6左右。

You may use the framegrabber tool provided in the SDK to check that.
你可以用我们提供的SDK中的图像采集工具进行检查。

For arduino interface, you may find the retrieved sample data is less  than the expected value. This is mainly due to the low performance of the arduino's AVR processor.
对于arduino来说，你会发现取样数据会小于预期的数据，这是因为AVR的处理器能力确实没有办法做到这个处理能力。

For 2000 samples per second, the processor must handle each data within 500 micro seconds. As a 16Mhz processor is not fast enough to handle each sample node it received. The incoming sample data will be discarded.
对2000/秒的数据量来说，处理器必须在每个500毫秒内处理完这些数据。但是对于16Mhz的处理器来说，这远远不足以处理每个接收到的数据节点。进来的数据就会被抛弃了。