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[已解决] Robopeak 360度激光扫描雷达测量数据问题 |
我用DUE驱动取得的角度数据,发现角度值有乱跳的现象: 104 104 104 105 105 106 106 107 107 108 108 109 109 110 110 110 111 111 112 112 110 110 114 114 115 115 115 116 113 113 117 118 118 119 119 120 120 121 121 121 122 122 123 123 124 124 125 122 123 123 124 125 125 126 125 126 127 127 127 129 128 129 129 130 130 131 133 133 134 134 133 134 134 135 136 135 136 137 137 138 137 138 141 139 139 140 141 143 143 142 143 145 144 145 146 145 147 147 148 149 148 148 149 149 151 152 152 153 153 154 154 155 155 155 155 154 155 157 156 158 157 157 159 160 158 160 159 162 162 163 162 163 164 163 165 166 166 166 167 167 168 167 167 168 169 170 171 169 171 170 170 171 172 171 172 173 173 173 174 175 174 175 176 176 176 176 177 178 178 179 179 179 179 180 181 181 181 182 183 184 184 183 184 184 185 185 185 186 187 187 188 188 188 189 189 190 190 190 194 195 195 196 196 197 197 198 198 198 199 195 196 196 197 197 197 198 199 199 199 200 200 205 205 206 206 207 207 208 208 208 209 209 210 210 211 211 212 212 213 213 214 214 214 215 215 216 216 217 217 217 218 218 219 219 220 220 221 221 222 222 222 223 223 224 224 225 225 226 221 222 227 227 228 228 229 229 230 230 231 231 232 232 232 233 233 234 234 235 235 236 236 237 237 237 234 238 235 235 236 236 237 237 238 238 242 243 243 244 244 245 242 246 246 247 247 247 248 248 249 249 250 246 247 247 248 248 248 249 249 250 250 251 251 252 252 253 253 253 254 254 255 255 256 256 257 257 257 258 258 259 263 264 264 265 265 266 266 266 263 267 268 268 269 269 270 270 271 271 271 272 265 265 266 266 274 275 275 268 268 269 269 277 278 270 271 279 280 280 281 281 281 282 282 283 283 284 284 285 285 285 286 286 287 287 288 288 289 289 290 290 290 291 291 292 292 293 293 294 294 295 295 295 296 296 297 297 298 298 299 291 292 292 293 293 294 294 295 303 303 304 304 304 305 305 306 306 307 307 308 308 309 309 309 310 310 311 311 312 312 313 308 308 309 310 310 310 316 316 317 317 318 318 319 319 319 320 320 321 321 322 322 323 323 323 324 324 325 325 326 326 321 322 322 322 323 323 329 330 330 331 331 332 332 333 326 326 327 327 328 328 336 336 337 337 338 338 339 339 339 340 340 341 341 342 342 343 343 344 344 345 338 345 339 346 340 341 341 342 342 349 349 343 350 351 351 352 352 353 353 346 347 347 347 348 356 356 357 357 358 358 352 359 0 0 1 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 7 8 8 9 9 10 4 4 11 12 12 12 13 7 14 14 15 15 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 16 17 17 18 18 24 25 25 26 26 27 27 28 23 23 24 24 25 25 26 26 27 27 28 28 28 29 30 30 30 31 31 32 32 33 33 34 34 35 35 36 36 37 37 37 38 38 39 39 44 45 45 41 42 42 42 43 44 44 45 45 45 46 47 47 47 48 48 49 49 50 50 51 51 51 52 52 53 53 54 54 55 55 56 56 57 57 57 58 58 59 60 60 60 61 61 61 62 63 63 64 64 64 65 65 66 66 67 67 67 68 68 69 69 70 70 70 71 76 76 77 77 78 78 79 79 76 80 76 77 77 78 78 80 80 81 80 80 85 85 86 86 83 83 83 84 89 89 90 90 90 91 91 92 92 93 93 94 94 90 90 91 91 92 92 93 93 93 94 94 95 95 96 96 97 97 98 98 98 104 104 105 105 105 106 106 107 107 108 108 109 109 |
您的问题在FAQ中有所涉及 https://mc.dfrobot.com.cn/forum. ... &extra=page%3D1 10、 Just wondering how many data could be sampled for each revolution of the motor? I am using the arduino interface, as I observed, on average 10 to 20 points will be sampled per revolution, is this normal? 想询问下电机旋转一圈能采集多少个点的数据?我使用arduino,我观察到,每圈大概有10到20点的数据被采集到,这正常吗? ------------------ 答: The number of samples to be retrieved per rotation can be calculated using the following formula: 采样量能够根据以下的公式来获得: number of samples = SAMPLE_RATE / rotation_frequency. The SAMPLE_RATE is a constant value as provided in the datasheet. SAMPLE_RATE是有数据手册提供的常数。 It should be a value around 2000. 这个数据一般为2000。 The rotation_frequency is the current rotation speed. rotation_frequency是当前的旋转速度。 For example, if the current rotation is 5.5hz ( or 330rpm ), the number of samples is expect to be around 2000/5.5 = 363.6. 距离来说,如果当前的转速是5.5hz(或者说是330rpm)那采样的数据应该是在2000/5.5=363.6左右。 You may use the framegrabber tool provided in the SDK to check that. 你可以用我们提供的SDK中的图像采集工具进行检查。 For arduino interface, you may find the retrieved sample data is less than the expected value. This is mainly due to the low performance of the arduino's AVR processor. 对于arduino来说,你会发现取样数据会小于预期的数据,这是因为AVR的处理器能力确实没有办法做到这个处理能力。 For 2000 samples per second, the processor must handle each data within 500 micro seconds. As a 16Mhz processor is not fast enough to handle each sample node it received. The incoming sample data will be discarded. 对2000/秒的数据量来说,处理器必须在每个500毫秒内处理完这些数据。但是对于16Mhz的处理器来说,这远远不足以处理每个接收到的数据节点。进来的数据就会被抛弃了。 |
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