Arduino安卓App蓝牙控制6轴3D打印机械臂

       现在网上的学习类机械臂主要有两大类：
       1、是由价格比较贵的耐烧数字舵机或总线舵机驱动的机械臂，舵机也作为机械臂结构的一部分，机械臂机架不能在没有舵机的情况下独立组装，虽然商家一般提供了控制App、教程等，但一套完整（机架+舵机+控制板+电池）的6轴机械臂基本在1000以上；
       2、是由MG90（MG90S）舵机驱动的4轴机械臂，价格低，但商家只提供机架和舵机（机架+4个舵机价格在40元内），但商家一般不提供控制App、教程等，并且由于抓的结构和低端模拟舵机特点，抓取物体时舵机处于堵转状态，时间长时舵机易发热烧坏。
       本机械臂的思路：1、机械臂机架结构与舵机独立开，机架独立组装好后再装舵机，舵机只提供驱动力；2、抓结构需不用价格比较贵的耐烧数字舵机且能长时间抓取物体；3、采用手机蓝牙控制且可用手机进行编程，并能保存动作，方便下次使用时调用和修改；4、价格低（最重要undefined）       定下思路后就开始行动：
       为了机架结构与舵机独立开，我将各活动臂用平面关节相连，当机架组装完在后再在关节处安装舵机；
       抓结构采用张开时舵机驱动，闭合时弹力驱动，这样抓取物体时舵直接回位；
       手机App采用AppInventor（只能用于安卓手机）编写，开发简单，方便0基础人员开发学习；
       配置采用：3D打印机架+Arduino UNO(nano)+扩展板+XL4016E1电源模块+SPP-C蓝牙模块+MG995舵机3个+MG90S舵机3个+18650电池2节及一个电池盒
3D打印机架：

成品：

App介面：

现在网上的学习类机械臂主要有两大类：
       1、是由价格比较贵的耐烧数字舵机或总线舵机驱动的机械臂，舵机也作为机械臂结构的一部分，机械臂机架不能在没有舵机的情况下独立组装，虽然商家一般提供了控制App、教程等，但一套完整（机架+舵机+控制板+电池）的6轴机械臂基本在1000以上；
       2、是由MG90（MG90S）舵机驱动的4轴机械臂，价格低，但商家只提供机架和舵机（机架+4个舵机价格在40元内），但商家一般不提供控制App、教程等，并且由于抓的结构和低端模拟舵机特点，抓取物体时舵机处于堵转状态，时间长时舵机易发热烧坏。
       本机械臂的思路：1、机械臂机架结构与舵机独立开，机架独立组装好后再装舵机，舵机只提供驱动力；2、抓结构需不用价格比较贵的耐烧数字舵机且能长时间抓取物体；3、采用手机蓝牙控制且可用手机进行编程，并能保存动作，方便下次使用时调用和修改；4、价格低（最重要）       定下思路后就开始行动：
       为了机架结构与舵机独立开，我将各活动臂用平面关节相连，当机架组装完在后再在关节处安装舵机；
       抓结构采用张开时舵机驱动，闭合时弹力驱动，这样抓取物体时舵直接回位；
       手机App采用AppInventor（只能用于安卓手机）编写，开发简单，方便0基础人员开发学习；
       配置采用：3D打印机架+Arduino UNO(nano)+扩展板+XL4016E1电源模块+SPP-C蓝牙模块+MG995舵机3个+MG90S舵机3个+18650电池2节及一个电池盒

上面文字底色不知总么为绿色，我把它重发下面

不错不错

真好，
源码能放出来吗？谢谢