[讨论交流]k210实例--码的识别

2021-4-24 20:18:08 [显示全部楼层]
623浏览
查看: 623|回复: 0

[讨论交流] k210实例--码的识别

[复制链接]
Apriltag标签:
AprilTag是一个视觉基准库,在AR,机器人,相机校准领域广泛使用。通过特定的标志(与二维码相似,但是降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位置。
相对于二维码,通过AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置,方向和id。

MaixPy IDE 中在工具-》机器视觉选择中有不同码的生成
种类
AprilTag的种类叫家族(family),有下面的几种:
TAG16H5 → 0 to 29
TAG25H7 → 0 to 241
TAG25H9 → 0 to 34
TAG36H10 → 0 to 2319
TAG36H11 → 0 to 586
ARTOOLKIT → 0 to 511
代码:
  1. import sensor, image, time, math,lcd
  2. sensor.reset()
  3. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  4. sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
  5. sensor.skip_frames(30)
  6. sensor.set_auto_gain(False)
  7. sensor.set_auto_whitebal(False)
  8. clock = time.clock()
  9. lcd.init()
  10. while(True):
  11.       clock.tick()
  12.       lcd.rotation(2)
  13.       img = sensor.snapshot()
  14.       for tag in img.find_apriltags(families=image.TAG16H5):
  15.            img.draw_rectangle(tag.rect(), color = (255, 0, 0))
  16.            img.draw_cross(tag.cx(), tag.cy(), color = (0, 255, 0))
  17.            degress = 180 * tag.rotation() / math.pi
  18.            print(tag.id(),degress)
  19.            a=img.draw_string(0, 0, "id:%d"%(tag.id()), color=(0,0,0), scale=2)
  20.            lcd.display(a)
  21.     lcd.display(img)
复制代码
注意:img.find_apriltags()函数默认的是TAG36H11,可以在函数里添加families=image.XXXXXXX来识别自己需要的Apriltag标签
二维码:
二维码又称二维条码,常见的二维码为QR Code,QR全称Quick Response,是一个近几年来移动设备上超流行的一种编码方式,它比传统的Bar Code条形码能存更多的信息,也能表示更多的数据类型。
  1. import sensor
  2. import machine
  3. import image
  4. sensor.reset()
  5. sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
  6. sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
  7. sensor.run(1)
  8. sensor.skip_frames(10)
  9. sensor.set_hmirror(0)
  10. while True:
  11.     img = sensor.snapshot()
  12.     code = img.find_qrcodes([0,0,320,240])
  13.     for i in code:
  14.          code_text = i.payload()
  15.          print(code_text)
复制代码



AprilTag.py

883 Bytes, 下载次数: 17

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2022 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail