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【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车

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本帖最后由云天于 2021-9-13 15:44 编辑

【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图12

【虾米板】

网站上的原图都做的太好了，全部引用！
【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图17

板载4路电机驱动，并具有正反转指示灯。可拓展制作麦克纳姆轮机器人等场景。

【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图18

正是我需要的。

【Mind+】
一开始当然选择Mind+进行测试。但使用“虾米扩展”后，并不能很好的驱动电机。指示亮度很弱，电机发出很小的嗡嗡声。
【问题】
【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图3

Mind+中扩展驱动不了电机。
程序：

【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图2

现象：
电机端口处的电源灯和方向灯，亮度都很弱。电机发出小声的嗡嗡声音，但不转动。
【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图1

【MakeCode】
使用（MakeCode）

1、在浏览器输入网址打开MakeCode编程平台：https://makecode.microbit.org/

2、新建项目并为项目命名。

3、载入xia_mi board的程序库：依次点击 “设置”、“扩展”，然后在搜索框中粘贴链接：https://github.com/DFRobot/pxt-DFRobot_xia_mi_Board 【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图4

测试电机：驱动电机正常
【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图10

【组装麦克纳姆轮小车】
麦克纳姆轮与普通轮子的区别在于麦克纳姆轮旋转时，由于存在斜向的从动轮，会同时产生一个斜向的力，当我们控制轮子旋转的速度与方向时，将斜向的力增强或抵消，从而实现小车的全向移动。可以完成横移、斜方向移动等普通小车无法完成的高难度动作，轮子的转动方向与小车的运动方向关系如下图：
【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图19

【程序编写】
遥控端：
功能要求：用micro:bit gamepad遥控手柄来控制麦克纳姆轮小车的行驶。按遥控手柄上的UP按键，麦克纳姆轮小车就前进，按DOWN按键就后退，按LEFT按键就向左平移，按RIGHT按键就向右平移，按X按键就向左前方平移，按Y按键就向右前方平移，按A按键就向左转，按B按键就向右转，松开所有按键，麦克纳姆轮小车就会停止，并且在控制的过程中，小车上micro:bit的LED点阵和遥控器上micro:bit的LED点阵同时显示相应的指示图案。由于遥控器上的控制按键有限，我只设置了以上功能，当然，我们还可以让麦克纳姆轮小车按其它不同的方式运动，比如往左后方平移，绕左前轮旋转等。

【虾米板试用】——麦克纳姆轮小车图13