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[求助]求助各位大佬帮我解释一下代码，有偿

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2024-3-23 12:36:01 [显示全部楼层]
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[求助] 求助各位大佬帮我解释一下代码，有偿

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#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>
Servo myServo;
int In1 = 2;
int In2 = 3;
int ENA = 5;
int In3 = 4;
int In4 = 7;
int ENB = 6;
RF24 radio(8,9);
const byte address[6] = "00001";
char receivedData[32] = "";
int LXJ, LYJ, RYJ;
int motorSpeedA, motorSpeedB = 0, diff = 0;
void setup() {
  myServo.attach(10);
  pinMode(In1, OUTPUT);
  pinMode(In2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(In3, OUTPUT);
  pinMode(In4, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  radio.openReadingPipe(0, address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.startListening();
}
void loop() {
  if (radio.available()){
    radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
    LXJ = atoi(&receivedData[0]);
    delay(10);
    radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
    LYJ = atoi(&receivedData[0]);
    delay(10);
    radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
    RYJ = atoi(&receivedData[0]);
    delay(10);   
  }
  int angelV = map(RYJ, 0, 1023, 5, 170);
  myServo.write(angelV);
  if (LXJ < 470) {
    digitalWrite(In1, HIGH);
    digitalWrite(In2, LOW);  
    digitalWrite(In3, LOW);  
    digitalWrite(In4, HIGH);
    motorSpeedA = motorSpeedB = map(LXJ, 470, 0, 0, 255);
  }
  
  
  else if (LXJ > 550) {
    digitalWrite(In1, LOW);
    digitalWrite(In2, HIGH);
    digitalWrite(In3, HIGH);
    digitalWrite(In4, LOW);
    motorSpeedA = motorSpeedB = map(LXJ, 550, 1023, 0, 255);
  }
  
  else {
    motorSpeedA = motorSpeedB = diff = 0;
  }
  
  if (LYJ < 470) {
    diff = map(LYJ, 470, 0, 0, 255);
    motorSpeedA = motorSpeedA + diff;
    motorSpeedB = motorSpeedB - diff;
   
    if (motorSpeedA > 255) {
      motorSpeedA = 180;
    }
    if (motorSpeedB < 0) {
      motorSpeedB = 0;
    }
  }
//Make Tank turn Left by differential
  if (LYJ > 550) {
    diff = map(LYJ, 550, 1023, 0, 255);
    motorSpeedB = motorSpeedB + diff;
    motorSpeedA = motorSpeedA - diff;
    if (motorSpeedB > 255) {
      motorSpeedB = 180;
    }
    if (motorSpeedA < 0) {
      motorSpeedA = 0;
    }
   
  }
  
//Make Tank turn Right on its own center  
  if (LYJ < 470 && 470 < LXJ && LXJ < 550) {
    digitalWrite(In1, HIGH);
    digitalWrite(In2, LOW);
    digitalWrite(In3, HIGH);
    digitalWrite(In4, LOW);
    motorSpeedA = motorSpeedB = map(LYJ, 470, 0, 0, 255);   
  }
//Make Tank turn Left on its own center
  if (LYJ > 550 && 470 < LXJ && LXJ < 550) {
    digitalWrite(In1, LOW);
    digitalWrite(In2, HIGH);
    digitalWrite(In3, LOW);
    digitalWrite(In4, HIGH);
    motorSpeedA = motorSpeedB = map(LYJ, 550, 1023, 0, 255);
  }
  if (motorSpeedA < 140) {
    motorSpeedA = 0;
  }
  if (motorSpeedB < 140) {
    motorSpeedB = 0;
  }
  
  analogWrite(ENA, motorSpeedA);
  analogWrite(ENB, motorSpeedB);
  Serial.print("LXJ: ");
  Serial.print(LXJ);
  Serial.print(" | LYJ: ");
  Serial.print(LYJ);
  Serial.print(" | RYJ: ");
  Serial.print(RYJ);
  Serial.print(" || motorSpeedA: ");
  Serial.print(motorSpeedA);
  Serial.print(" | motorSpeedB: ");
  Serial.print(motorSpeedB);
  Serial.print(" | diff: ");
  Serial.println(diff);
}

遥控编程.docx

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精彩评论(2)

hnyzcj  版主

发表于 2024-3-23 17:50:22

这段代码是一个基于Arduino的遥控坦克控制系统。它使用了RF24库进行无线通信，通过接收器接收遥控器的信号来控制坦克的运动。  代码的主要功能如下：  初始化引脚和无线模块。 设置无线模块的地址和通信参数。 在主循环中不断监听无线信号。 当接收到信号时，解析数据并更新坦克的控制变量。 根据接收到的数据，控制电机的速度和方向，实现坦克的运动控制。 使用舵机控制坦克的转向。 通过串口输出接收到的数据和电机速度等信息。
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hnyzcj  版主

发表于 2024-3-23 17:51:23 

  1. #include <SPI.h>

  2. #include <nRF24L01.h>

  3. #include <RF24.h>

  4. #include <Servo.h>

  5. 

  6. // 定义舵机对象和引脚

  7. Servo myServo;

  8. int In1 = 2;

  9. int In2 = 3;

  10. int ENA = 5;

  11. int In3 = 4;

  12. int In4 = 7;

  13. int ENB = 6;

  14. 

  15. // 定义无线模块对象和地址

  16. RF24 radio(8,9);

  17. const byte address[6] = "00001";

  18. 

  19. // 定义接收数据的缓冲区和变量

  20. char receivedData[32] = "";

  21. int LXJ, LYJ, RYJ;

  22. int motorSpeedA, motorSpeedB = 0, diff = 0;

  23. 

  24. void setup() {

  25.   // 初始化舵机、引脚和无线模块

  26.   myServo.attach(10);

  27.   pinMode(In1, OUTPUT);

  28.   pinMode(In2, OUTPUT);

  29.   pinMode(ENA, OUTPUT);

  30.   pinMode(In3, OUTPUT);

  31.   pinMode(In4, OUTPUT);

  32.   pinMode(ENB, OUTPUT);

  33.   

  34.   Serial.begin(9600);

  35.   radio.begin();

  36.   radio.openReadingPipe(0, address);

  37.   radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);

  38.   radio.startListening();

  39. }

  40. 

  41. void loop() {

  42.   // 检查是否有无线信号接收到

  43.   if (radio.available()){

  44.     // 读取接收到的数据并解析

  45.     radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));

  46.     LXJ = atoi(&receivedData[0]);

  47.     delay(10);

  48.     radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));

  49.     LYJ = atoi(&receivedData[0]);

  50.     delay(10);

  51.     radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));

  52.     RYJ = atoi(&receivedData[0]);

  53.     delay(10);   

  54.   }

  55.   

  56.   // 根据接收到的数据控制舵机的角度

  57.   int angelV = map(RYJ, 0, 1023, 5, 170);

  58.   myServo.write(angelV);

  59.   

  60.   // 根据接收到的数据控制电机的速度和方向

  61.   if (LXJ < 470) {

  62.     digitalWrite(In1, HIGH);

  63.     digitalWrite(In2, LOW);  

  64.     digitalWrite(In3, LOW);  

  65.     digitalWrite(In4, HIGH);

  66.     motorSpeedA = motorSpeedB = map(LXJ, 470, 0, 0, 255);

  67.   } else if (LXJ > 550) {

  68.     digitalWrite(In1, LOW);

  69.     digitalWrite(In2, HIGH);

  70.     digitalWrite(In3, HIGH);

  71.     digitalWrite(In4, LOW);

  72.     motorSpeedA = motorSpeedB = map(LXJ, 550, 1023, 0, 255);

  73.   } else {

  74.     motorSpeedA = motorSpeedB = diff = 0;

  75.   }

  76.   

  77.   // 根据接收到的数据调整电机速度的差异

  78.   if (LYJ < 470) {

  79.     diff = map(LYJ, 470, 0, 0, 255);

  80.     motorSpeedA = motorSpeedA + diff;

  81.     motorSpeedB = motorSpeedB - diff;

  82.     if (motorSpeedA > 255) {

  83.       motorSpeedA = 180;

  84.     }

  85.     if (motorSpeedB < 0) {

  86.       motorSpeedB = 0;

  87.     }

  88.   } else if (LYJ > 550) {

  89.     diff = map(LYJ, 550, 1023, 0, 255);

  90.     motorSpeedB = motorSpeedB + diff;

  91.     motorSpeedA = motorSpeedA - diff;

  92.     if (motorSpeedB > 255) {

  93.       motorSpeedB = 180;

  94.     }

  95.     if (motorSpeedA < 0) {

  96.       motorSpeedA = 0;

  97.     }

  98.   }

  99.   

  100.   // 根据接收到的数据控制坦克的转向

  101.   if (LYJ < 470 && 470 < LXJ && LXJ < 550) {

  102.     digitalWrite(In1, HIGH);

  103.     digitalWrite(In2, LOW);

  104.     digitalWrite(In3, HIGH);

  105.     digitalWrite(In4, LOW);

  106.     motorSpeedA = motorSpeedB = map(LYJ, 470, 0, 0, 255);   

  107.   } else if (LYJ > 550 && 470 < LXJ && LXJ < 550) {

  108.     digitalWrite(In1, LOW);

  109.     digitalWrite(In2, HIGH);

  110.     digitalWrite(In3, LOW);

  111.     digitalWrite(In4, HIGH);

  112.     motorSpeedA = motorSpeedB = map(LYJ, 550, 1023, 0, 255);

  113.   }

  114.   if (motorSpeedA < 140) {

  115.     motorSpeedA = 0;

  116.   }

  117.   if (motorSpeedB < 140) {

  118.     motorSpeedB = 0;

  119.   }

  120.   

  121.   // 控制电机的速度和方向

  122.   analogWrite(ENA, motorSpeedA);

  123.   analogWrite(ENB, motorSpeedB);

  124.   

  125.   // 通过串口输出接收到的数据和电机速度等信息

  126.   Serial.print("LXJ: ");

  127.   Serial.print(LXJ);

  128.   Serial.print(" | LYJ: ");

  129.   Serial.print(LYJ);

  130.   Serial.print(" | RYJ: ");

  131.   Serial.print(RYJ);

  132.   Serial.print(" || motorSpeedA: ");

  133.   Serial.print(motorSpeedA);

  134.   Serial.print(" | motorSpeedB: ");

  135.   Serial.print(motorSpeedB);

  136.   Serial.print(" | diff: ");

  137.   Serial.println(diff);

  138. }

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