【行空板K10+8×8ToF】低成本打造深度相机，让摄像机看...

项目简介

你有没有遇到过这样的尴尬：做一台避障小车，普通摄像头能拍到前面的墙，却不知道墙到底离自己多远；想做一个感应灯，人走近就亮，但用超声波传感器只能测一个点，根本分不清人是从左边还是右边过来的。说白了，普通摄像头只能“看见”，不能“感知远近”。而真正的深度相机（比如Kinect、RealSense）动辄上千元，结构复杂，对创客来说门槛太高。
于是我想：能不能用最低的成本，给行空板K10装上一双能“看远近”的3D眼睛？方案其实很简单——行空板K10本身自带摄像头，再外接一块 8×8 ToF矩阵激光测距传感器（SEN0628），就能同时获得摄像头画面和64个区域的距离数据。通过颜色叠加：近处显示红色、中距离显示绿色、远处显示蓝色，让距离变化直观地呈现在画面中。整套硬件成本不到三百元，却能实现类似深度相机的核心功能。

项目效果

• RGB-D深度视觉：行空板K10摄像头获取实时RGB画面，8×8矩阵激光测距传感器同步采集64个区域的深度数据，两部分信息叠加显示，让普通摄像头画面拥有直观的距离感知能力。
• 颜色映射距离：近距离区域显示为红色，中距离显示为绿色，远距离显示为蓝色，无效数据用深灰色表示。相比输出一串数字，这种方式能更直观地看出物体在空间中的远近变化和位置分布。
• WiFi远程查看：设备连接WiFi后，可通过手机或电脑浏览器实时查看深度叠加画面，并保存某一时刻的摄像头照片和对应的8×8深度数据，支持导出CSV文件做进一步分析。
  

项目制作准备
所需硬件

• 行空板 K10（UNIHIKER K10）*1
• SEN0628: 矩阵激光测距传感器 *1
• PH2.0-4P数据线 *1
• USB TYPE-C数据线 *1
  

接线关系
使用4pin线将8×8矩阵激光测距传感器接在行空板K10的I2C接口。

安装固定
为保证8×8 矩阵激光测距传感器与行空板K10摄像头朝向一致且保持固定，本项目设计了3D打印固定支架，将其安装在行空板K10上，3D打印文件的获取链接：https://github.com/rockets-cn/unihiker-k10-8x8/tree/master/3D-Model
安装时，首先将3D打印支架安装到行空板K10顶部对应位置，再将传感器固定在3D打印支架上，最后将TYPE-C连接行空板K10的对应接口上。

所需软件
Visual Studio Code

项目制作步骤
步骤一：下载项目文档
点击项目文档链接： https://github.com/rockets-cn/unihiker-k10-8x8，下载项目文件并解压。

步骤二：PlatformIO IDE安装
打开VS Code，点击左侧扩展图标（四个方块的图标），搜索PlatformIO IDE，点击Install，首次安装PlatformIO IDE会缓存工具链、开发板框架和依赖库，会比较慢，完成后，左侧会出现 PlatformIO图标。

步骤三：打开文件
然后点击左上角File，选择Open Folder打开刚才下载的项目文件。

打开项目文件之后，会在左侧看到 platformio.ini，同时右下角显示“正在加载项目”，等待加载完成即可。

加载完成之后，点击左侧 PlatformIO 图标，会出现Build、Upload、Monitor，三个核心功能按钮，后续的编译、上传、串口监视都在这里操作。

步骤四：配置WiFi
在终端中输入以下命令：cp include/wifi_secrets.h.example include/wifi_secrets.h 复制WiFi配置文件模板，进入wifi_secrets.h 把WiFi修改成你所连接的 WiFi 名称和密码。

步骤五：编译上传
点击 PlatformIO 图标，先点击 Build 进行编译。当终端显示 SUCCESS 时，代表编译成功。接着点击 Upload 将程序上传到行空板K10。

步骤六：网页显示最后点击 Monitor，终端显示WIFI OK，表示连接成功，后面显示的是IP地址。

同时连接 WiFi 成功后会在行空板K10屏幕第二行显示 IP 地址。

这样你就可以在网页里打开连接成功后的IP地址，实时查看 8x8 深度数据。

网页功能

• 保存当前帧：把当前 8x8 数据和一张摄像头照片存入设备（环形缓冲，最多 50 帧，掉电丢失，照片存于 PSRAM）
• 下载 CSV：把已保存的帧导出为 CSV 文件
• 清空记录：清除已保存的帧和照片
• 已保存列表中点击缩略图可查看对应照片大
  

总结
恭喜！你已经亲手做出了一套基于行空板K10的简易深度相机——从只能获取颜色和纹理信息的普通摄像头，升级为同时具备“看见物体”和“感知距离”能力的智能视觉设备。8×8矩阵激光测距传感器采集64个区域的深度数据，通过颜色映射实时叠加到摄像头画面中，配合WiFi网页远程查看、帧保存和CSV导出功能，这套系统不仅是效果酷炫的Demo，更是一个可以持续开发的深度数据采集平台。
如果你还想继续玩，可以试着：

• 加一个“过近报警”功能：当某个区域的距离低于设定阈值时，在画面上高亮闪烁并触发蜂鸣器提醒，这样就能当做一个简易的防碰撞预警系统。
• 把数据推到物联网平台：利用行空板K10的WiFi能力，将深度数据定时上传到阿里云IoT或巴法云，实现远程监控——比如放在门口，随时用手机查看有没有人靠近。