【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结
先上效果图
上面放个杠铃片，2公斤，一样可以轻易过障碍
悬挂的表现还不错
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这个小“宠物”是自己业余时间做着玩的，最近工作有些忙。而且没有阶段性进展，也有点不好意思发上来（有时候需要改动）。好久没更新了，真是不好意思
不说废话了，先上图
距离底盘部分初步可以动起来，还差一个前导轮的支撑结构
这么简单的一个结构，这已经是第三版，针对前两版进行了加粗加强。这东西，打印出来用手掰一掰，觉得强度不错了，但是需要受力的时候还是不够。一是塑料毕竟不比金属强度大，二是3d打印本身也比注塑成型强度差不少，三是对机械结构专业内容（材料力学？）一点都不懂，缺乏最起码的估算（感觉应该可以用打印出来的东西，比如可以专门打印一个标准件，大体估算材料的各种强度特性吧）。这一点上，有点像民科了---- 完全靠感觉，哈哈 。好在3D打印成本低，多试几次不用花什么钱
底盘的主体部分，也就是真正的“底盘”，用洞洞板来充当。这是挂铁丝钩子、上面挂工具、卖品用的，可以按要求裁切。选一个稍微厚一点的，让店家帮裁切成合适的尺寸。
如果只是搭载电子设备之类重量不大的，单层就可以了，我这里想要强度大点，让店家切了两块一样大的，重叠在一起，从上图也可以看出。
需要提一句的是，由于电机及驱动轮的安装位置和履带的环绕，洞洞板需要裁掉一个角
电机及固定部分： 本来的计划中，电机的测速应该是很简单的一个问题，我已经买好了相关的东西：码盘、光耦，还打印了相应的小部件
然而忙活了几天还是觉得，需要的精度对于3D打印来说有点太高了，所以最终还是决定放弃原来的电机，转而买带测速机构的减速电机
如果有朋友已经跟着我买了前面的电机，真的是抱歉了
这个电机除了前面有减速器之外，尾巴上还带一块磁铁，带两个霍尔开关传感器，可以输出两路脉冲信号。提醒一下，我买的这家淘宝页面上给出的接线是错的，要跟客服要。主要规格：37（尺寸），空载转速178，负载转速112，电压12V，霍尔传感器的电源（包括com）与电机电源分开，这样电机和测速可以分用两组电池（或者电源）供电。霍尔传感器可工作于3.3V。
下面是电机固定部分。
电机、减速器（及测速机构）是一个整体，驱动轮通过联轴器与电机减速器刚性连接，这样所有这几个组件成为一个整体固定在底盘上。
在调试过程中意识到一个重要问题，就是驱动轮的角度需要比较精确，不能有角度上的移动，否则会导致履带脱落。
由于在负重、启动、上坡过程中，驱动轮的受力还蛮大的，所以要求对电机/驱动轮组件的固定要有足够的强度。
经过多次尝试，现在采用下面这种两件组合的结构来固定电机，还算不错。
上图是电机侧面固定在底盘上的部分，如果有朋友跟着做的话要注意一下，这张图有一个大的圆孔是用于电机轴承伸出来的，这个孔的位置导致这个结构在左右两侧不是一样的，而是对称的。 打印的时候如果同样的东西打两份，那么对侧的转过180度后出轴孔的位置就不一样了，所以一定要做一下调整。在3D打印切片软件Cura里有个功能“对称”，可以生成一个对称的物件，所以就不必做两份设计文件了，直接在cura里面修改就好。 下图是固定结构的另一部分
固定好之后是这个样子的：
到此，这一阶段需要的部件都已经准备好了，用螺丝把他们拼装起来，就可以了。
后续将是对电机的驱动控制电路部分，敬请期待~~
厉害胃 看图效果挺好的！！666！为什么叫蜥蜴？ 继续前进... luna 发表于 2017-9-18 10:25
看图效果挺好的！！666！为什么叫蜥蜴？
后续的目标将是AI驱动的。但是。。。我也知道，现在的AI其实不是“人工智能”而是“人工蠢萌”，模拟不了高等动物，于是找个很原始的低等动物做名字 厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害厉害了
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