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[项目] 【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结

先上效果图

上面放个杠铃片，2公斤，一样可以轻易过障碍

【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结图1

悬挂的表现还不错

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这个小“宠物”是自己业余时间做着玩的，最近工作有些忙。而且没有阶段性进展，也有点不好意思发上来（有时候需要改动）。好久没更新了，真是不好意思

不说废话了，先上图

距离底盘部分初步可以动起来，还差一个前导轮的支撑结构
【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结图11

这么简单的一个结构，这已经是第三版，针对前两版进行了加粗加强。这东西，打印出来用手掰一掰，觉得强度不错了，但是需要受力的时候还是不够。一是塑料毕竟不比金属强度大，二是3D打印本身也比注塑成型强度差不少，三是对机械结构专业内容（材料力学？）一点都不懂，缺乏最起码的估算（感觉应该可以用打印出来的东西，比如可以专门打印一个标准件，大体估算材料的各种强度特性吧）。这一点上，有点像民科了---- 完全靠感觉，哈哈。好在3D打印成本低，多试几次不用花什么钱
【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结图12

底盘的主体部分，也就是真正的“底盘”，用洞洞板来充当。这是挂铁丝钩子、上面挂工具、卖品用的，可以按要求裁切。选一个稍微厚一点的，让店家帮裁切成合适的尺寸。

如果只是搭载电子设备之类重量不大的，单层就可以了，我这里想要强度大点，让店家切了两块一样大的，重叠在一起，从上图也可以看出。

需要提一句的是，由于电机及驱动轮的安装位置和履带的环绕，洞洞板需要裁掉一个角
【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结图9

电机及固定部分：

本来的计划中，电机的测速应该是很简单的一个问题，我已经买好了相关的东西：码盘、光耦，还打印了相应的小部件
【开源机器人-蜥蜴】9-15更新，履带底盘部分完结图13

然而忙活了几天还是觉得，需要的精度对于3D打印来说有点太高了，所以最终还是决定放弃原来的电机，转而买带测速机构的减速电机

如果有朋友已经跟着我买了前面的电机，真的是抱歉了

这个电机除了前面有减速器之外，尾巴上还带一块磁铁，带两个霍尔开关传感器，可以输出两路脉冲信号。提醒一下，我买的这家淘宝页面上给出的接线是错的，要跟客服要。

主要规格：37（尺寸），空载转速178，负载转速112，电压12V，霍尔传感器的电源（包括com）与电机电源分开，这样电机和测速可以分用两组电池（或者电源）供电。霍尔传感器可工作于3.3V。

下面是电机固定部分。
电机、减速器（及测速机构）是一个整体，驱动轮通过联轴器与电机减速器刚性连接，这样所有这几个组件成为一个整体固定在底盘上。
在调试过程中意识到一个重要问题，就是驱动轮的角度需要比较精确，不能有角度上的移动，否则会导致履带脱落。
由于在负重、启动、上坡过程中，驱动轮的受力还蛮大的，所以要求对电机/驱动轮组件的固定要有足够的强度。

经过多次尝试，现在采用下面这种两件组合的结构来固定电机，还算不错。