5自由度機械臂逆運動學問題
各位大侠:我有一個5自由度的機械臂,希望求出機械臂逆運動學的解,
我参考過一些有關的資料,但还是没弄出来
我上載了機械臂的資料
请各位大侠帮帮忙!!!
Denavit–Hartenbergparameters
Jointiai-1αi-1dθ
100d1θ1
2a2-900θ2
3a300θ3
4a400θ4
5a590d5θ5
T (0-1)
Cθ1-Sθ100
Sθ1Cθ100
001d1
0001
T (1-2)
Cθ2-Sθ20a2
0010
-Sθ2-Cθ200
0001
T (2-3)
Cθ3-Sθ30a3
Sθ3Cθ300
0010
0001
T (3-4)
Cθ4-Sθ40a4
Sθ4Cθ400
0010
0001
T (4-5)
Cθ5-Sθ50a5
00-1-d5
Sθ5Cθ500
0001
页:
[1]