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5自由度機械臂逆運動學問題

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admin  管理员

发表于 2014-3-10 01:12:14

5自由度機械臂逆運動學問題

各位大侠:

我有一個5自由度的機械臂,希望求出機械臂逆運動學的解,
我参考過一些有關的資料,但还是没弄出来
我上載了機械臂的資料
请各位大侠帮帮忙!!!

Denavit–Hartenbergparameters
  
Joint  i
  
ai-1
αi-1
d
θ
  
1
  
0
0
d1
θ1
  
2
  
a2
-90
0
θ2
  
3
  
a3
0
0
θ3
  
4
  
a4
0
0
θ4
  
5
  
a5
90
d5
θ5

T (0-1)
  
Cθ1
  
-Sθ1
0
0
  
Sθ1
  
Cθ1
0
0
  
0
  
0
1
d1
  
0
  
0
0
1
T (1-2)
  
Cθ2
  
-Sθ2
0
a2
  
0
  
0
1
0
  
-Sθ2
  
-Cθ2
0
0
  
0
  
0
0
1
T (2-3)
  
Cθ3
  
-Sθ3
0
a3
  
Sθ3
  
Cθ3
0
0
  
0
  
0
1
0
  
0
  
0
0
1
T (3-4)
  
Cθ4
  
-Sθ4
0
a4
  
Sθ4
  
Cθ4
0
0
  
0
  
0
1
0
  
0
  
0
0
1

T (4-5)
  
Cθ5
  
-Sθ5
0
a5
  
0
  
0
-1
-d5
  
Sθ5
  
Cθ5
0
0
  
0
  
0
0
1


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