5自由度機械臂逆運動學問題

各位大侠:

我有一個5自由度的機械臂,希望求出機械臂逆運動學的解,
我参考過一些有關的資料,但还是没弄出来
我上載了機械臂的資料
请各位大侠帮帮忙!!!

Denavit–Hartenbergparameters

Joint  i	ai-1	αi-1	d	θ
1	0	0	d1	θ1
2	a2	-90	0	θ2
3	a3	0	0	θ3
4	a4	0	0	θ4
5	a5	90	d5	θ5

T (0-1)

Cθ1	-Sθ1	0	0
Sθ1	Cθ1	0	0
0	0	1	d1
0	0	0	1

T (1-2)

Cθ2	-Sθ2	0	a2
0	0	1	0
-Sθ2	-Cθ2	0	0
0	0	0	1

T (2-3)

Cθ3	-Sθ3	0	a3
Sθ3	Cθ3	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

T (3-4)

Cθ4	-Sθ4	0	a4
Sθ4	Cθ4	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

T (4-5)

Cθ5	-Sθ5	0	a5
0	0	-1	-d5
Sθ5	Cθ5	0	0
0	0	0	1