Arduino与ROS集成教程：从安装到第一个程序

机器人操作系统 ROS使用Arduino

2015-04-014.3万

BoBo

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本文介绍了如何在Arduino上安装和配置ROS。首先，安装Arduino IDE并配置串口权限。然后，通过下载ASCIITable测试连接。接着，安装ROS相关包，并使用./make_libraries.py脚本将rosserial_arduino库拷贝到Arduino的sketchbook/libraries/目录下。最后，运行example5_1和example5_2示例程序，验证ROS与Arduino的集成效果。

1、安装 Arduino IDE 开发环境
sudo apt-get install arduino

2、执行下面的命令让你的账户能打开串口
sudo adduser 你的登陆名 dialout

3、连接你的Arduino设备，进行测试
如果你的Sketch的Tool > Port 菜单不为灰色的话，选中他，然后你的Arduino可以正常使用了。

4、下载 ASCIITable 例子程序，打开串口终端有输出字符说明下载程序和通信都没有问题。

5、安装ＲＯＳ相关包
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
进入rosserial-arduino 目录
cd /opt/ros/indigo/share/rosserial_arduino
执行一个Python脚本，将/rosserial_arduino 下面的 ros_lib 这个库拷贝到Arduino 的sketchbook/libraries/
./make_libraries.py ~/sketchbook/libraries/
sketchbook 的位置你可以查看arduino IDE 界面上的文件  -  参数设置 -程序库位置

6、测试ros_lib  下面的任意一个例子看看是否可以下载成功。

7、第一个程序
从下列工程中找到example5_1.ino
https://github.com/AaronMR/Learn ... e5_1/example5_1.ino

编译并上传到你的Ａｒｄｕｉｎｏ

在你的终端分别运行下列命令：
roscore

终端2 (注意ttyACM0的设备名可能根据你使用的Arduino不同而不同，可以用Sketch确认)
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

终端3
rostopic echo /chatter

然后你就会从终端3上得到以下Log的循环输出
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---

8、第二个程序
example5_1相当简单易懂我们就不再做说明，现在来看一下example5_2
https://github.com/AaronMR/Learn ... e5_2/example5_2.ino

终端1和终端2的命令不变

在程序里，我们可以看到只要接收到/toggle_led topic的消息，我们就会改变红色ＬＥＤ的明亮状态。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
   digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

所以在终端3中我们的命令是
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -r 0.5
0.5Hz即每2秒发送一个空命令。随着终端3的命令，我们可以看到Arduino的ＬＥＤ周期性的闪烁了。

也可以发送一次命令让LED单独做一次反转
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -1

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