3D打印可直立行走及跳舞的开源人形机器人（stl文件） DF创客社区

　　它能直立、能执行一定的任务，它甚至会跳舞——这就是3D打印的人形机器人DyRoS。这是由韩国新成立的Digital Human Research Center（DHRC）正在研发的一个项目，该项目得到了韩国融合技术先进研究院（AICT）的资助。上周，研究团队带着DyRoS在人形机器人的国际会议——Humanoids 2014上进行了展示。

　　3D打印的DyRoS不仅是一个工程项目，而且在美学上也是一个探索，它的创造者希望看到艺术和工程集成融合在一起——所以就为这个机器人设计了一套韩国现代舞表演。在研发团队为此发表的论文《Aesthetic Design and Development of Humanoid Legged Robot（美学设计与仿人腿式）》中，美学是该论文讨论的最重要的主题之一。

　　显然，这样的观点稍显超前。就目前而言，人们更重视的是人形机器人的运动能力以及它“走”得怎么样。不过设计人员指出，美观要比这个机器人的行动方式向人类靠拢更为重要。虽然它并不需要看起来完全像一个人，但是如果机器人的大致轮廓和特征尺寸与人类更为接近的话，那么它的能力就更容易被人们所接受。

　　DyRoS是在韩国制造的，所以机器人的大小比例近似于韩国女性的平均比例。它的两条3D打印的“腿”不仅在模仿人体解剖学的基本结构，同时还为其安上了马达。

　　研发团队在对DyRoS的行走和结构方面进行测试的时候进行了大量的应力分析。据了解，运动、紧凑的设计以及便于安装电子器件是其中的重点。尤其是为了为它选择合适的马达以适应这款3D打印机器人的尺寸和运动特点，研究人员对其下蹲和步行运动进行了广泛的测试，最终在其关节上配置了科尔摩根（Kollmorgen）电机和谐波齿轮。

　　此外，韩国动态机器人系统实验室（Dynamic Robotic Systems Lab，DRSL）也参与了这个项目——DHRC牵头美学设计和制造，而DRSL则负责电子和机械制造的部分。

　　DyRoS是从一个简单的草图经过多次迭代变成3D设计，然后使用3D打印机制造出零部件进行组装，并反复测试。研究人员使用3D Studio Max为机器人设计了外观效果，把红色和黑色作为其外观的主要色调。

　　DyRoS的结构设计是由看似简单的一个个框架使用大量的小螺丝组装而成的，之所以这样设计是为了更方便于植入电子设备。控制计算机被放置在了上部的“躯干”部分，以便于未来的设计和开发。这台控制计算机配置了Intel I7-630m处理器和4G DDR3内存，里面运行的实时控制软件roboticsLab。

　　DyRoS机器人的总重量为38.795公斤，其中26.112公斤是结构部件，而其余则是螺钉和电子部件的重量。

　　目前，DyRoS项目还处于研发过程中，显然，研究团队还只是完成了下半身，主要是双腿的部分。而更为复杂的上半身还需要继续努力，不过研发团队更为关注的是运动能力和外观设计。