想在小车上加个2度云台，求指教

我用的是切诺基的4wd小车，现在蓝牙连上后，板子接舵机，就会抖舵，要是蓝牙没连上就没事，

若是电压不稳的话，求高人指点舵机单独供电方案，并且列一下所需的元件器材

若不是电压问题，请点一下出路

会不会是蓝牙发的命令问题，试试只发一两次看会不会抖动

Holiday 发表于 2013-12-10 10:12
会不会是蓝牙发的命令问题，试试只发一两次看会不会抖动

蓝牙接收，以前我是loop里面receive然后再delay（2）。现在是delay（15），还是抖动
并且我手机的程序没发送数据过去的时候都在抖啊抖，而且只要手机的蓝牙连上了小车上的蓝牙模块时就开始抖。
我回去试试loop里面不处理蓝牙收到的数据看看是否还会抖动，要是还会抖动就应该是电压或者电流的问题了吧？

不一定，你试试直接用Arduino控制看抖不抖，要是还抖的话大概就是电源的问题了。

Holiday 发表于 2013-12-10 13:58
不一定，你试试直接用Arduino控制看抖不抖，要是还抖的话大概就是电源的问题了。 ...

直接用arduino控制不会抖，但是arduino的是USB供电的

楼主能否贴出程序呢？看看是否是程序接收部分造成舵机抖动？

cb269267 发表于 2013-12-10 22:58
直接用arduino控制不会抖，但是arduino的是USB供电的

也许是和6楼说的那样的吧。一般不加负载电源是够的

何处不江南 发表于 2013-12-11 10:15
楼主能否贴出程序呢？看看是否是程序接收部分造成舵机抖动？

程序如下，c/c++ 不怎么熟悉，求指教

#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include "stdlib.h"
#define ByteBufferLenght 64

int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;     //M1 Direction Control
int M2 = 7;     //M1 Direction Control

int gearPin1 = 9;
int gearPin2 = 11;

Servo servo1;
Servo servo2;

char ack = 'z';
char flagServo1 = 'm';
char flagServo2 = 'n';
int bufferCount;
char dataBuffer[ByteBufferLenght];

boolean isInControl = true;
boolean isStopped = true;
String carStop = "stop";

SoftwareSerial mySerial(12,10);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++){
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  digitalWrite(E1,LOW);   
  digitalWrite(E2,LOW);

  pinMode(12, INPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(gearPin1, OUTPUT);
  pinMode(gearPin2, OUTPUT);
  
  servo1.attach(gearPin1);
  servo2.attach(gearPin2);

  //set baud rate
  Serial.begin(38400); 
  mySerial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly: 
  receiveData();
  delay(15);
}

void receiveData(){
  char lastByte;
  if(mySerial.available()>0){
    lastByte = mySerial.read();
//    if(lastByte>'z' || lastByte<'0'){
//      return;
//    }
//    Serial.print(lastByte);
    if(lastByte == ack){
//      Serial.println();
      processCommand();
    }
    else if(bufferCount < ByteBufferLenght){
      dataBuffer[bufferCount] = lastByte;
      bufferCount++;
    }
  }
}

void processCommand(){
  //processCommand
  char flag = dataBuffer[0];
  if(flag == 'c'){
    String command = getString();
    handleControlCommand(command);
  }
  else if(flag == 'l'){
    isStopped = false;
    int leftSpeed = getInt();
    left(leftSpeed);
//    Serial.print("l");
//    Serial.println(leftSpeed);
  }
  else if(flag == 'r'){
    isStopped = false;
    int rightSpeed = getInt();
    right(rightSpeed);
//    Serial.print("r");
//    Serial.println(rightSpeed);
  }
  else if(flag == flagServo1){
    int servo1Angle = getInt();
    Serial.print(flag);
    Serial.println(servo1Angle);
    servo1.write(servo1Angle);
    delay(15);
  }
  else if(flag == flagServo2){
    int servo2Angle = getInt();
    Serial.print(flag);
    Serial.println(servo2Angle);
    servo2.write(servo2Angle);
    delay(15);
  }
  reset();
}

int getInt()
{
  char b[bufferCount-1];
  for(int a = 1;a < bufferCount;a++){
    b[a-1] = dataBuffer[a];
  }

  //  b[bufferCount-1] = '\0';
  return atoi(b);
}

String getString(){
  String total;
  for(int a = 1;a < bufferCount;a++){
    total += String(dataBuffer[a]);
  }
  return total;
}

void reset(){
  for(int i = 0; i < ByteBufferLenght; i++){
    dataBuffer<i> = 0;
  }
  bufferCount = 0;
}

//when receive 'l' flag data, this function will be call
void left(int leftSpeed){
  if(isInControl){
    //control left wheels
    if(leftSpeed > 0){
      //left wheels go forward 
      analogWrite(E2,leftSpeed);
      digitalWrite(M2,HIGH); 
    }
    else if(leftSpeed < 0){
      //left wheels go back
      analogWrite(E2,-leftSpeed);
      digitalWrite(M2,LOW);
    }
    else{
      //stop
      digitalWrite(E2,LOW);
    }
  }
}

//when receive 'r' flag data, this function will be call
void right(int rightSpeed){
  if(isInControl){
    //control right wheels
    if(rightSpeed > 0){
      //right wheels go forward 
      analogWrite(E1,rightSpeed);
      digitalWrite(M1,HIGH);
    }
    else if(rightSpeed < 0){
      //right wheels go back
      analogWrite(E1,-rightSpeed);
      digitalWrite(M1,LOW);
    }
    else{
      //stop
      digitalWrite(E1,LOW);
    }
  }
}

void handleControlCommand(String command){
  if(command == carStop && !isStopped){
    Serial.println("--hasStop--");
//    analogWrite(E1,0);
//    analogWrite(E2,0);
    isStopped = true;
    digitalWrite(E1,LOW);   
    digitalWrite(E2,LOW);
  }
}</i>
复制代码

cb269267 发表于 2013-12-11 22:35
程序如下，c/c++ 不怎么熟悉，求指教

#include

给楼主一个建议 之后代码用专门的贴代码的方式。。 这样看起来有点坑。。  楼主软串口接收口需要设置到中断口，刚看了库文件，需要有中断支持，不知道楼主是什么控制器，应该rx设为10可以

何处不江南 发表于 2013-12-12 11:25
给楼主一个建议 之后代码用专门的贴代码的方式。。 这样看起来有点坑。。  楼主软串口接收口需要设置到中 ...

我用的是arduino uno，我想问一下为什么有中断支持就没影响呢？
这样的话是不是我不用软串口就没问题了?

cb269267 发表于 2013-12-12 13:26
我用的是arduino uno，我想问一下为什么有中断支持就没影响呢？
这样的话是不是我不用软串口就没问题了? ...

你可以试试 我觉得不用软串口应该就可以了，你的想法是接收一个字符存储一个字符，在下一个周期存储一个字符，我个人觉得可以合并在一个函数里完成，接收了直接存储，以免你一个循环收了2个数据，就会在出错。

何处不江南 发表于 2013-12-12 14:40
你可以试试 我觉得不用软串口应该就可以了，你的想法是接收一个字符存储一个字符，在下一个周期存储一个字 ...

一个一个字符接收这个应该是没问题的，在android端我有队列管理发送的数据，而且这是串口接收数据，数据都是顺序过来的，应该没问题

cb269267 发表于 2013-12-12 19:03
一个一个字符接收这个应该是没问题的，在android端我有队列管理发送的数据，而且这是串口接收数据，数据 ...

哥们你的小车上面带android带arduino！？这么吊？然后android和arduino之间通过软串口驱动的蓝牙通讯！？

lauren 发表于 2013-12-12 20:34
哥们你的小车上面带android带arduino！？这么吊？然后android和arduino之间通过软串口驱动的蓝牙通讯！？ ...

android和arduino通过蓝牙通信嘛。。手机是拿来遥控的。。:L

何处不江南 发表于 2013-12-12 14:40
你可以试试 我觉得不用软串口应该就可以了，你的想法是接收一个字符存储一个字符，在下一个周期存储一个字 ...

昨天晚上我下班回去之后试了一下，不用软串口，直接接tx和rx就ok了，不知道为甚，哥们能不能给我解释一下原理啊？
改成硬串口之后有一个舵机有的时候还是会抖一下，这个估计是舵机的问题了，有什么好点的9g舵机推荐一下啊？

有单独供电吗

cb269267 发表于 2013-12-13 09:42
昨天晚上我下班回去之后试了一下，不用软串口，直接接tx和rx就ok了，不知道为甚，哥们能不能给我解释一下 ...

有2个可能，一个是软串口占用时间不稳定，可能影响舵机引脚的输出，还有就是你软串口引脚设置有问题不能设置我12是rx 你可以尝试下按照例程设置，看看是否还会抖动？