如何调整二轮自平衡机器车的4个PID参数

购买了商城上的二轮自平衡机器车：https://www.dfrobot.com.cn/goods-824.html，硬件也组装完毕，按网站上提供的调试手册操作，左右电机及编码器也测试通过，最后将main-code.txt代码烧录到Arduino中后，打开机器车电源运行，机器车不能直立行走。我想，应该是4个PID参数还没有调整好。在该网页所提供的所有资料中也没有找到如何调试4个PID参数的说明。请问，按什么步骤来调整k1～k4这4个PID参数呢。谢谢！

说明书里应该有教程啊，好像是先粗调，然后再微调，直到稳定为止。比较麻烦的。。。

社区活动向导 发表于 2014-12-7 20:35
说明书里应该有教程啊，好像是先粗调，然后再微调，直到稳定为止。比较麻烦的。。。 ...

在网页上下载了一个文档“自平衡原理说明.docx”，里面提到：
三，产品使用指导
1 查看产品清单，。。。
2使用装配手册装配小车。
3 使用调试手册以及终端软件进行调试，。。。
4 烧入主程序 参考调试步骤调试参数（k1-k4）最终自平衡小车可以平稳直立。
5 。。。

在该网页的所有资料中，找不到关于第4步的任何说明，而这一步是最关键的。该产品的相关工程师能否给点具有可操作性的建议呢。

:L周一早上果断打客服电话，要求工程师接客。。。。

貌似产品页面有调试手册和调试代码和工具，你可以去看看，应该是您需要的烧录操作说明
https://www.dfrobot.com.cn/goods-824.html

你试试看先校准下你的传感器吧。好像要先把你的传感器的水平方向校准好（消除每个人安装上的偏差），然后基本就好调了

windfast 发表于 2014-12-7 21:05
在网页上下载了一个文档“自平衡原理说明.docx”，里面提到：
三，产品使用指导
1 查看产品清单，。。。

你烧写一下这个程序试试，应该可以正常运

如果做好了一定要上传个视频给我们秀一下啊:lol