PID控制的问题

我有一个问题，我用威龙驱动器自带的PID自整定功能调小车的速度，我在小车后轮左右侧分别粘一小块胶带，把小车垫起来跑的时候，PID调速的效果挺好，小车停下后小车后轮左右侧的胶带位置大致都没变；但是当我把小车放在地上的时候，让小车走直线，走着走着小车就会稍微有点偏差，我想请教一下各位大神这种情况是因为PID参数不合适呢还是因为我的小车没摆正呢（PS：我觉得已经摆的很正了），PID参数设置的好的话小车会走的非常直吗？走很远也是直线吗？

能不能是轮子大小有问题呢,实际转速都是一样的,一个轮子大一个轮子稍微小一点,实际一长,就会走的不是直线了,不知道这个可能性有没有...

买的轮子都是一样的啊，实际转速脱离地面的时候应该是一样的，但是不知道为什么放地上走一会就稍微有点斜了

要用陀螺仪