威龙驱动器

威龙驱动器的闭环控制问题：我使用的是6WD小车
设置闭环的步骤，1、首次在UART模式下设置编码器的减速比为75，编码器线数1200
                            2、通过按键让指示灯到SET，然后STATUS和STATUS2状态指示灯分别亮，又轮先转，然后左轮转，然后都停止，驱动器进入到uart模式
                            3、再次读取驱动器的参数，此时原来的开环变成闭环，PID调节的参数都出来了，减速比也是75，但是我原来设置的编码器线数由1200变为1了，不知道什么原因；
                           4，接下来，我又通过UART模式将编码器线数设置为1200，然后调到PPM模式，S2和S1输入相同的脉冲，但是小车不走直线！
                          

再补充一下，我调到PPM模式之后发现不走直线我又调到UART模式，再次读取参数，发现我之前设置的减速比和编码器线数都变为1了！

原因是您吧修改完的数据没有保存导致的

我保存了，这回数据都正常了，为什么OWM调速的时候车不走直线呢

你读取两个编码器的设置是一样的吗？

ejiyuan1 发表于 2014-8-13 15:37
我保存了，这回数据都正常了，为什么OWM调速的时候车不走直线呢

你这个指令，读取驱动器配置参数（ID,RCONFIG\r\n），然后把设置的参数发上来看看

为什么我发送1,RCONFIG命令串口不返回配置参数呢，状态指示灯都亮了啊，我发1，FCONFIG好使，都复位到出厂设置了

我记得我读编码器的设置不一样，PID的参数不是完全相同

ejiyuan1 发表于 2014-8-13 16:39
我记得我读编码器的设置不一样，PID的参数不是完全相同

因为我们的PID是根据编码器自整定的，两个电机的PID可能会有一些细小的区别的！

我想再问一下，如果我想使用软件自己设计PID的参数，我应该如何去选择PID参数中每个参数的具体值呢？我是需要求出小车的传递函数吗

ejiyuan1 发表于 2014-8-14 09:02
我想再问一下，如果我想使用软件自己设计PID的参数，我应该如何去选择PID参数中每个参数的具体值呢？我是需 ...

电机带负载后，控制器会通过加减速的控制来读取编码器反馈，从而自动匹配出一个PID参数， 将DI先设置为0，然后光调节P。到一定数值的时候，会有振荡出现。具体表现就是电机一转一停，如果不加D参数，
光用pi参数，就将真实的p变成0.45刚才的记录值。
然后 i值=1.2 p/ Tc Tc是振荡周期。
如果是pid三个都有， 那就用下面的公式
p=0.6(Pk)  Pk是刚才的振荡阀值
i=2*p/Tc    Tc是振荡的周期
d=p*Tc/ 8
具体的请参考下威龙控制器的教程的闭环控制部分。

ejiyuan1 发表于 2014-8-13 16:39
我记得我读编码器的设置不一样，PID的参数不是完全相同

为什么我用驱动器自身的自整定PID控制车就是不走直线呢，编码器有两个分辨率，一个是1200，一个是12，没搞清楚设置的时候线数到底设定哪个，就都试了一下，都不行，，线数设置为1200的时候小车行走时偏差会小点！到底是为什么呢！