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[进阶] 9克舵机及其拆解

今天又是一个郁闷的日子，我的一个9克舵机又挂了，伤心中，不过我想挂了不能这么白挂，总的有所贡献，决定把它拆了了解下内部结构。（说实话我还真没有拆过这舵机）。
不过在开始拆解之前，我们先来涨点知识。本次拆解使用的是TowerPro SG90舵机。

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1.什么是舵机？
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
9克舵机及其拆解图2

2.舵机工作原理。
舵机有舵盘，位置反馈电位器，减速齿轮组，直流电机和控制电路组成。减速齿轮组由直流电机驱动，其输出转轴带动一个具有线性比例特性的位置反馈电位器作为位置检测。控制电路根据电位器的反馈电压，与外部输入控制脉冲进行比较，产生纠正脉冲，控制并驱动直流电机正转或反转，使减速齿轮输出的位置与期望值相复合。从而达到精确控制转向角度的目的。
9克舵机及其拆解图3

3.舵机的参数
转速：由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。
扭矩：单位是KG·CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM 处，舵机能够带动的物体重量。
电压：小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V
重量：以克为单位，微型9g舵机，中型45g，100g舵机等。

DF05BB 5.1Kg 机器人专用舵机
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4.舵机的脉冲控制
舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90 度到+90 度的位置，以180度角度伺服为例。
5.舵机的Arduino控制
舵机只有3根线，+5V，GND，数据口控制信号线，。舵机转动时需要消耗比较大的电流，所以舵机的电源最好单独提供，不要和单片机使用同一路电源。当然本节中的小舵机问题不大，不过有些时候主板供电不足也会出现，舵机不转动的情况。
说了这么多，大家一定等着急了，想看看舵机里到底是个啥样。
9克舵机及其拆解图6