360°全方位玩转你手里的小手柄（DFR0304产品使用指南） DF创客社区

本帖最后由 Gary 于 2015-2-5 15:08 编辑

DF的JOYSTICKS产品的摇杆数和按键数都不是很多，如果项目自由度升高的话那可就是捉襟见肘了。楼主最近就在做一个搭建在坦克上的两轴云台，坦克本身需要两个摇杆来控制，上面的炮（yun）台也需要两个摇杆。自己搭建遥控器吧，拿出去太LOW了，使用DF的输入扩展版吧，按键又不够，找来找去找到了一款磨人的小手柄，就是今天的主角DFR0304了。

研究一番之后发现，这款手柄如果使用得当可以发挥出极大的价值。首先它按键众多（四个模拟值输出，十四个数字按键，简直是瞬间翻身做土豪随便玩耍了啊！）。其次，它可以（伪）多通道同时输出，与平时自己搭建的遥控器不同，这款手柄可以多个按键（最多三个，已经可以满足大部分需求）和摇杆的数据同时输出。这样小伙伴们就可以嗨皮的做各种复杂动作了。而且，作为一个经常作死搭建复杂系统的人，数字口和模拟口不够用是经常的事，这个手柄不像多通道的航模遥控器那样一占就是一串输入口，如果跟楼主一样用的是Romeo with Ble的话，那就一个口也不会占了。

好了，在发现了一块新大陆后我才想到，为什么从来没见过哪个系统是用这个遥控的呢，看了看WIKI才发现，原来是这货使用难度太高了。它的工作原理是这样的，中间有三个按键是负责连接和重连还有改主从模式的。这个没有什么，它的连接完全是自动的，使用过程中也没有发现什么坑。但是坑在后面，就是信息的传输是个大坑，它不是可编程式的发送固定的命令，而是自动的发送一串数据流，数据流内部包含了按键的全部信息，这也是为什么我之前说是（伪）多通道的原因了。收到这个数据流不难，只要注意把波特率调成115200就可以了。

程序和串口读到的数据如上图。

手柄不自带回车，经简化后的数据流如下：

前三位0x55,0xAA,0x11为帧头和地址位，不携带按键信息。可用于确定信息是否返回，和是否返回正确。之后的一位为数字键按下个数位，可以为0,1,2,3（最多支持三键无冲）。如果有数字键按下则后面会列出被按下的数字键对应的键位值，再接下来是四个摇杆的状态和，四个摇杆分别对应数值1,2,4,8，其和即为输出的值，通过转换成二进制再移位判断奇偶即可判断出是那个摇杆被移动了。然后四位为摇杆被拨到的位置对应的模拟值。经楼主实测，拨到最上端或者最左端其对应的模拟值为255，反之则为0，需要注意的是，如果该轴没有被拨动，它输出的值也是0，所以在使用的过程中对状态的判断是很重要的。从100到150都会被手柄默认为中点，即四个轴的模拟量输出范围为0-99&151-255。最后一位是校验位，是前面数据的异或和，如果不是特别严格要求的小伙伴这个可以忽略。

好了，说到这大家可能就已经晕了，而且这些命令判断起来极其的不和谐。所以，我就想，为什么不写一个库文件呢。说干就干，经过一天多的调试和编程，终于完成了这款产品的库文件的编写。使用了这个库之后这个手柄就可以被你任意宰割了，像提取什么信息就可以提取什么信息，不压榨完最后一丝营养，决不罢休。

话不多说，上图。