麦昆：秋名山飙车指南

‘逮虾户！’当秋名山的BGM响起，每个男孩心中都想去飚上一把过瘾的漂移。但实际上这种行为十分危险，我们只好让我们手里的麦昆来全力加速啦！本次课适用于学习过巡线车，想要进阶学习更好的运动算法的同学，本次课讲解使用一个标志位变量来让麦昆记住自己偏离轨道的方向，一个小小的改动就能让麦昆运动速度提升一倍。

首先，我们知道，巡线车的原理是使用的是两个红外传感器，可以检测路面上的反光情况，从而分辨黑色与白色，那么基础的巡线原理为：向左偏，向右转；向右偏，向左转。这种至少需要两个红外传感器，如果想精度更高，那么就需要更多的传感器，比如三个、五个。更有甚者，使用的是高精度20位的巡线传感器，大多出现在专业的机器人比赛中，我们不在详细展开。那么两个传感器恰好在线上，我们就令麦昆直行。但是，有过自己组装巡线机器人经验的同学都知道，两个传感器之间的距离，是会对巡线效果产生很大影响的。

例如，如果我们的赛道都是使用黑色电工胶带贴起来的，两个传感器的距离如果大于胶带纸，那么可以设置两个白色为直行，两个黑色为停止或交叉路口执行其他任务；而如果两个传感器的距离小于或者等于胶带纸的宽度(麦昆正是如此)，这时，小车就会一直重复的执行左转右转左转右转程序，就大部分时间在纠正自己的方向，影响小车前进的速度，如果在左右转的子程序上下功夫，是可以调出一个完美的数值来让小车运行的很流畅，如果耐心不足或时间不允许，那么今天教大家一个另类的巡线算法。


一般来讲，巡线车的算法大致解释为：偏离路线则纠正方向，适中让黑线保持在两个传感器中间。我们今天学习的是使用micro:bit编程中的变量，来让麦昆自己知道自己偏离的方向，而此时并不执行转弯，而是执行前进程序，直到检测到全部白线时，再根据已知的偏离方向进行纠正方向。使用这种算法的好处是：在巡线过程中，绝大部分时间都用来了前进，而只有当全部检测到白色，也就是彻底两个传感器都偏离了赛道，这时才去执行一次纠正回转程序，而只要纠正一点点，只要一边又进入到了黑色赛道中，就继续执行，总结这种算法的思路为：运动过程中始终要有一个传感器在黑色赛道上，当全部偏离时，采取纠正一次方向。

传统巡线方式程序：

使用变量标志位的巡线算法

最后放出两段运行的视频，大家可以自行比较一下。






最后说明：电池使用的是一个3.7V锂电池，加上一个充电模块，使用热熔胶粘起来了，还挺方便的，供大家参考~~

最后最后：本次时间原因只设计了技术与原理部分，没有实际应用在课堂，本课程适用于进阶的学过巡线机器人的学生，可以学习到变量的妙处，可以摆脱传统的巡线方式，对巡线有新的认识。感谢DFRobot。

更：车身贴的是捣鼓车间捣鼓熊，
原文：http://makelog.dfrobot.com.cn/project/article?aid=1079

高，的确是高。

好玩 謝謝
學習