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[漂移驴车项目] [驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验

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手工控制驴车开车的数据会被记录下来做为训练的素材库,训练的数据会被保存在mycar/data目录下,对于新手,用手柄控制驴车比较难以控制,训练数据中很多不好的图片也被采集和记录下来了,我曾经手工在目录中删除照片,结果不行,会导致训练命令
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5  运行失败。


试图用官方文档的
Clean data in Tub在树莓派上运行,
donkey tubclean <folder containing tubs>
结果不成功。
[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验图1

Tub manager UI在树莓派上运行
donkey ui
结果还是不成功,提示有个组件未安装(下图)


[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验图2


在雅克兄弟的建议下,采用如下方式来采集训练数据:


1.每次开始训练前,把mycar/data目录的data换名,我更为日期,例如1120。这样就把之前训练的数据备份了。
2.开始人工控制驴车采集数据,donkey会自动创建 data目录,并把刚刚训练采集的数据放在此目录下。
等训练得差不多了(20圈左右开得比较正常的数据),就可以执行
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
进行AI训练了。


3.下次训练之前,回到第1步。


这样可以获得多个训练集。
如果要把训练多个目录的数据纳入到一个训练模型中,执行下面命令
donkey train --tubs 目录1, 目录2 --model ./models/mypilot.h5 (我还没有尝试过)
这样多一些数据,场景更丰富,效果会好一些。


训练的平台和时间经验:
我采集20-30圈12000-20000张图片,在树莓派上训练6-7小时,晚上命令敲下去,第二天早上就好了。


感觉没有必要把数据转移到PC上训练,那样太麻烦了。


昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-27 21:32:06

data文件夹换名字的方法好!
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撒哈拉大野牛  学徒

发表于 2021-12-29 17:01:05

6-7小时和几十分钟比,偶还是麻烦点,倒到PC端训练吧。。。:)
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昊男Henry  初级技师

发表于 2021-12-30 14:16:47

驴车官方提供了Donkey UI功能,特别适合筛选和裁切样本。我还没跑通,值得一起研究一下。
官方文档:https://docs.donkeycar.com/utility/ui/





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昊男Henry  初级技师

发表于 2021-12-30 14:18:07

撒哈拉大野牛 发表于 2021-12-29 17:01
6-7小时和几十分钟比,偶还是麻烦点,倒到PC端训练吧。。。:)

安装PC端不容易,大野牛老师也发帖分享一下经验吧!
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撒哈拉大野牛  学徒

发表于 2021-12-30 14:45:33

昊男Henry 发表于 2021-12-30 14:18
安装PC端不容易,大野牛老师也发帖分享一下经验吧!

昊男老师的那篇在飞书上的帖子汇总,和9步帖,照着做呀。。。
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昊男Henry  初级技师

发表于 2022-1-1 00:52:10

撒哈拉大野牛 发表于 2021-12-30 14:45
昊男老师的那篇在飞书上的帖子汇总,和9步帖,照着做呀。。。

机智如拉野牛
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