[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验

手工控制驴车开车的数据会被记录下来做为训练的素材库，训练的数据会被保存在mycar/data目录下，对于新手，用手柄控制驴车比较难以控制，训练数据中很多不好的图片也被采集和记录下来了，我曾经手工在目录中删除照片，结果不行，会导致训练命令
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5  运行失败。


试图用官方文档的
Clean data in Tub在树莓派上运行，
donkey tubclean <folder containing tubs>
结果不成功。

换
Tub manager UI在树莓派上运行
donkey ui
结果还是不成功，提示有个组件未安装（下图）





在雅克兄弟的建议下，采用如下方式来采集训练数据：


1.每次开始训练前，把mycar/data目录的data换名，我更为日期，例如1120。这样就把之前训练的数据备份了。
2.开始人工控制驴车采集数据，donkey会自动创建 data目录，并把刚刚训练采集的数据放在此目录下。
等训练得差不多了（20圈左右开得比较正常的数据），就可以执行
donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5
进行AI训练了。


3.下次训练之前，回到第1步。


这样可以获得多个训练集。
如果要把训练多个目录的数据纳入到一个训练模型中，执行下面命令
donkey train --tubs 目录1, 目录2 --model ./models/mypilot.h5 （我还没有尝试过)
这样多一些数据，场景更丰富，效果会好一些。


训练的平台和时间经验：
我采集20-30圈12000-20000张图片，在树莓派上训练6-7小时，晚上命令敲下去，第二天早上就好了。


感觉没有必要把数据转移到PC上训练，那样太麻烦了。

data文件夹换名字的方法好！

6-7小时和几十分钟比，偶还是麻烦点，倒到PC端训练吧。。。：）

驴车官方提供了Donkey UI功能，特别适合筛选和裁切样本。我还没跑通，值得一起研究一下。
官方文档：https://docs.donkeycar.com/utility/ui/

撒哈拉大野牛 发表于 2021-12-29 17:01
6-7小时和几十分钟比，偶还是麻烦点，倒到PC端训练吧。。。：）

安装PC端不容易，大野牛老师也发帖分享一下经验吧！

昊男Henry 发表于 2021-12-30 14:18
安装PC端不容易，大野牛老师也发帖分享一下经验吧！

昊男老师的那篇在飞书上的帖子汇总，和9步帖，照着做呀。。。

撒哈拉大野牛 发表于 2021-12-30 14:45
昊男老师的那篇在飞书上的帖子汇总，和9步帖，照着做呀。。。

机智如拉野牛