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[漂移驴车项目] 提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车

本帖最后由昊男Henry 于 2022-3-10 22:58 编辑

最近大野牛老师反馈用PS2手柄遥控不顺手，所以和他一起摸索，调通了RC遥控器控制。没想到，除了小车遥控手感更加细腻，自动驾驶的效果也有明显提升。从小车跑圈成绩看，原来跑三圈需要33'37''，而换成RC遥控后只要19'69''，时间缩短了40.9%，简直是开挂神器有没有。
提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图3

秉着“好东西都要分享”的老驴精神，我翻译并优化了官方教程：https://docs.donkeycar.com/parts/rc/，欢迎大家参考！

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RC控制程序
(这仅适用于RaspberryPI。Jetson Nano的GPIO引脚不支持该功能)。

你可以用RC控制器来驾驶驴车！秘诀在于，多亏了酷炫的Pigpio库，RaspberryPI引脚可以读取并生成读取RC接收器和驱动伺服和电机控制器所需的RC信号。

要做到这一点，你需要连接一些跳线电缆从你的RC接收器到RPI GPIO引脚，然后为你的转向伺服和电机控制器做同样的事情(它有点麻烦，但工作很好)

注意：RC控件目前仅在Dev分支中受支持。要使用它，需要执行一下操作，按照相关程序：

在projects目录下，重命名“donkeycar”文件夹为“donkeycar-bak”
从gitee下载donkeycar最新镜像，并切换到dev分支

git clone https://gitee.com/yoyojacky/donkeycar 
cd donkeycar 
git checkout dev
复制代码

重新安装donkeycar并生成新的rccar目录

pip install -e .[pi]
donkey createcar ../rccar
复制代码

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硬件设置
您可以将GPIO引脚用于RC输入。在RC输入的情况下，RC控制器替换蓝牙操纵杆。
连接RC需按照以下布线指南来做。请记住，您只需将一根接地和V+电缆连接到RC接收器(在任何通道上)，而不是每个通道都连接一根。
还请注意，RC接收器应连接到3.3V引脚。

警告：RC接收器PWM信号是由接收器输入电压产生的，因此将RC接收器连接到电调ESC的5V甚至6V将会烧毁树莓派！

提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图1

下面是RC接收器接线的样子

提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图4

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软件设置
首先，在命令行中输入以下命令，将PIGPIO守护进程设置为始终在启动时运行：

sudo systemctl enable pigpiod & sudo systemctl start pigpiod
复制代码

接下来，在mycar 目录中，编辑myconfig.py文件，如下所示：

对于RC输入，在myconfig.py文件中选择“pigpio_rc”作为控制器类型。
取消对该行的注释(删除前导#)，并按如下方式进行编辑：

CONTROLLER_TYPE = 'pigpio_rc'
复制代码

最后，将以下配置加入myconfig.py中实现更多功能，例如反转输出方向或连接的端号：

#PIGPIO RC control
USE_RC = True
STEERING_RC_GPIO = 26
THROTTLE_RC_GPIO = 20
DATA_WIPER_RC_GPIO = 19
PIGPIO_STEERING_MID = 1500         # Adjust this value if your car cannot run in a straight line
PIGPIO_MAX_FORWARD = 2000          # Max throttle to go fowrward. The bigger the faster
PIGPIO_STOPPED_PWM = 1500
PIGPIO_MAX_REVERSE = 900          # Max throttle to go reverse. The smaller the faster
PIGPIO_SHOW_STEERING_VALUE = False
PIGPIO_INVERT = False
PIGPIO_JITTER = 0.025   # threshold below which no signal is reported
复制代码

注意：如果myconfig.py中这行代码请用“#”注释掉，默认不启用手柄：

#USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT = True
复制代码

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使用流程
第一步，在树莓派上连接好RC手柄的接收机，并打开RC手柄电源。
第二步，通过以下命令启动小车，注意添加“--js”后缀启用RC手柄控制：

python manage.py drive --js
复制代码

第三步，donkeycar程序启动后，测试RC手柄的转轮是否能控制方向，测试RC手柄的扳机能否控制油门。提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图6

如果方向或油门反了可以在手柄上通过“方向开关”实现换向。
提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图8

（注意：第一次使用需要配对手柄和接收机。即：先关闭手柄电源，长按接收机天线一侧的小按钮直至指示灯闪烁，然后再打开手柄电源，指示灯常亮后说明配对成功）
提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图5

第四步，通过RC手柄的两个“中位旋钮”，分别校准油门中位和方向中位。做到扳机在中间时，车轮保持不动且没有自动拍照。做到转轮在中间时，小车能走直线。
提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图7

第五步，遥控小车在赛道上开，采集5000组左右的驾驶数据。建议：通过网页端的摄像头实时画面，判断周围环境光是否过亮或过暗并做出调整。
如果油门太大或转向角度不足，都可以通过RC手柄的两个“比例旋钮”，分别调整油门和转向的最大范围。
提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图9

（此处省略自动驾驶模型的训练过程）

第六步，小车自动驾驶的模型训练生成后，通过以下命令启动小车(mypilot.h5模型文件的路径和名称，请按实际情况替换)：

python manage.py drive --model ./models/mypilot.h5
复制代码

第七步，从同一个网络下，登录驴车IP地址的8887端口，通过“Mode & Pilot”选项切换驾驶模式。

User：用户手动驾驶；
Local Pilot：完全自动驾驶，小车同时控制方向和速度；
Local Angle：半自动驾驶，小车只控制方向，速度需要用户从网页控制。

（注意：此时RC手柄是无法使用）

提速秘诀-用RC遥控器驾驶驴车图2