本帖最后由 昊男Henry 于 2022-8-21 21:20 编辑
一、开发目标
降低驴车实施门槛
二、解决方案鸟瞰A
针对1:28蚊车，采用摄像头鸟瞰，PC端采集数据。游戏手柄遥控小车，PC端采集油门和转向数据。
黑色：小车和赛道
蓝色：USB摄像头
灰色：PC电脑
紫色：XBOX兼容手柄
绿色：RC发射器
鸟瞰B
鸟瞰C-选中用ESP32定制枪控和接收机。枪控USB线与PC端连接，实现PC端读取和输出遥控数据。ESP32接收机输出PWM给小车电调。
四、项目进展TODO1- 制作ESP32接收机（PWM输出，蚊车替换独立电调）
- 定义遥控通信协议 @Light @骑驴（PWM1+PWM2+开关1+校验位=6字节；电脑端串口115200bps，需要帧头帧尾）
- 测试ESP NOW组网功能（[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]延迟、发热、距离、Beacon包）@朱浩涛
Review-2022/7/26- 底层通信方式测试成功。类似ESP-Now，处于第二层 MAC。推荐用ESP-Now，12兆带宽，专门传数据 @light
- ESP32遥控器选用GT2-B的电位器，按键调节中位。C3配OLED0.96液晶屏，电位器，6个按键替代旋钮，引出天线（棒子天线或PCB天线）@野牛
- ESP32接收机与电调独立。接收机通过电调BEC供电。接收机MAC地址保存到遥控器的EEPROM上。
- 遥控通信协议：
- 第一位：方向（2字节，16位精度）
- 第二位：油门（2字节，16位精度）
- 第三位：开关伟（1个字节，8个独立状态：油门锁、模式开关等）
- 第四位：校验位（1个字节）
- 周六测试ESP Now、遥控器、蚊车电调（匹配电机和电池@昊男）
TODO2- @Rockets 带物料给野牛（C3 2个、0.96屏1个）
- @light 编写ESP32代码（通信协议、遥控器和接收机）
Review-2022/8/9- 老黄实现枪控改造，但ESP-Now用Arduino延迟大，乐鑫建议用[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]IDF和官方库开发
- Light用Arduino开发IDF，ESP-Now延迟较低10ms以内[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]（待测试延迟，目标7~20ms）@light
- ESP-Now有接收端返回帧，会增加延迟（待测试延迟）
- 信号有明显丢包，需提高发送频率[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]（PPM 50Hz ; 2.4G 100Hz，目标50~100Hz）@light
- PWM输出需要定时器，ESP32-C3有独立PWM通道[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]（直接配置PWM端口，备选方案PCA9685）@light
- 外接蚊车电调2S 30A，5.7V供电，ESP32-C3模块从VIN端口输入，稳压到3.3V
- PWM信号口输出范围0~3.3V，可能需要电平转换[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]（需要测试3.3V是否能2S输出）@野牛
- 小车端ESP32-C3增加BVD电压采集，数据回传增加延迟多少？[backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]（测试半双工通信的延迟影响）@light @野牛
- [backcolor=rgba(255,246,122,0.8)]定义通信协议和串口协议@light@骑驴
三、模块选型ESP32-C3
选购链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-3494.html
 
 
1:28蚊车
有刷电调
四、附录词汇表
ESP32遥控器：第一代ESP32控,（USB线接电脑）
ESP32接收机：第一代ESP32收（配电调BEC供电）
DonkeyCar Part：驴车组件（参考Arduino part）
参考资料
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-311966-1-1.html
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-306628-1-1.html
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千斤顶
