分享Arduino驱动的机械臂，附带3D打印模型，软件控制方案

控制重点

1. 使用物联网开发工具 Smart 连接机械臂，使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。

运行展示

查看运行的效果

https://www.ixigua.com/iframe/7133447547426701831

使用控制设备

序号	零件名称	数量
1	Arduino Mega 2560 开发板	2
2	42 步进电机	4
3	270° 舵机	1
4	CNC Shield V3	2
5	A4988 步进电机驱动器	4
6	W5100 EtherNet 网络扩展板	2
7	网络摄像头(罗技C270i)	1

使用工业通讯协定

  Modbus TCP，可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。

使用开发软体

  Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。

零件连线

  基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动，故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合，其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。

外壳打印

  使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。

参考资料

  上述提到所需的相关文件已放在Gitee：

• https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm。

  其中有包含一个后缀名为 sdb 的文件，这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用物联网开发工具Smart打开。可在Gitee 项目中获取下载链接：

• https://gitee.com/isoface-iot/Smart

欢迎大家学习交流，如果有哪里不明白的地方或者有什么意见建议，可以在下方留言，我看到了会尽量回复。