志童道合 | 做一个用行空板遥控的掌控小车车

童年很宝贵，但童年的快乐并不贵。

很喜欢小林，寥寥几笔就绘出了童年的快乐。

童年生活在物质匮乏年代的农村，所玩的东西大多是房前屋后田间地头就地取材的东西。
泥巴就是经常玩的。
用泥巴可以塑造出自己梦想的东西，比如，小动物、小房子……还有小车车。
那时可以弯腰看雨后公路上汽车过后滴下的油渍，氤氲着散开反射着崎岖样的彩虹，就边汽车的尾气也有一点汽油的特殊香味。
有时用泥巴做了小车车，湿的时候容易散架，放干了轮子却是不圆。

再后来，家里有了小朋友，玩玩车车是少不了的，特别是玩了创客后，自己也能做车车。
有时想起来，陪孩子们玩创客，教的是小朋友，致敬的是自己的童年。

【目标任务】
1、用乐动掌控+电机+乐高积木搭一个小车车，编写遥控接收端程序，收到消息执行相应动作。
2、用行空板的板载热点连接掌控板，用SIOT发送消息控制掌控小车车的运动。
【器材清单】
行空板      1
乐动掌控   1
乐动电机   2
乐高积木   若干
【软件】
行空编程  mind+     0.7.2
掌控编程  mPython 0.7.6

STEP 1

(1) 检查SIoT是否开启

长按行空板的“Home”键进入菜单页，点击“应用开关”，检查SIoT服务是否开启，如果显示“已禁用”，点击SIoT选项，切换SIoT状态为“已启用”。

具体操作如图所示：

(2) MQTT-py库

要向SIoT平台发送数据，要有发送相关指令才能实现。但是现在行空板的指令区中没有这样的指令，该怎么办呢？

点击“拓展”，在官方库中找到“MQTT-py”并点击，完成添加。

(3) MQTT初始化

指令添加完成后，要使用MQTT构建物联网，首先需要使用指令 初始化MQTT，点击“设置”图标，将“SIoT服务器”的内容修改为行空板连接电脑的默认IP地址“10.1.2.3”。

【学习感悟：SIOT内置在行空板系统中，（1）中开启后就开始运行了，所以SIoT服务器就是行空板连接电脑的默认IP地址“10.1.2.3”。无论下面的案例中行空板用路由WIFI还是板载热点模式和掌控板组网物联，这里的设置都是一样的。所以行空板就是一个成熟的物联网数据中心了。】

初始化设置完成后，MQTT发起连接，使用指令MQTT发起连接；连接成功后，需要保持连接，使用指令 MQTT保持连接永久。

要向SIoT平台发送数据，就需要先订阅要发送到SIoT平台的主题，使用指令 MQTT订阅 。需要特别说明的是，MQTT订阅指令中填写的主题，并且固定的格式为“项目ID/设备号”。

(4) 行空板向SIoT物联网平台发送数据

完成了“MQTT的初始化——发起连接——保持连接——订阅”这四个步骤后，接下来，就可以向SIoT平台发送数据了，使用 MQTT发布 指令。

(5) 启用行空板热点

行空板开启热点，默认IP为193.168.123.1。

STEP 2  编写行空板程序

第一个版本的程序是这样的：

用上下左右中五个按钮来发送消息，控制掌控小车运动。

这里用了2个主题，五条路分别传输五个按钮的消息，这样可以防止一路消息的排队和拥堵。实践证明，这样做的效果还是不错的。

行空板可以显示接收到的消息，所以现在不用掌控板接收也可以自行测试行空发送端。
STEP 3 掌控板小车编程
【提示】使用时要先开启行空板载热点。先开行空板，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接。
运行mPython0.7.6
设置---高级设置---更换主控---乐动掌控（如果用百灵鸽或者掌控宝做小车选择掌控板，程序相似。）

添加---执行器---电机，将左轮电机接入M1接口，右轮电机接 M2接口。

编写程序与调试



STEP 4 “摇杆”控制的遥控器按钮能控制小车了，可是感觉不操作不够丝滑，想改成类似摇杆式的，于是开始尝试，经过一番尝试，完成了如下的程序。
【视频中一手拍摄一手操作，看起来也一般，其实比按钮式爽多了。水平有限，抛砖引玉】


  
【任务小结：经过迭代之后，达到了预定目标，技术所限，但是还有很大不足。期待大家改进。】

程序附后：
行空遥控掌控小车.rar

好快

问个问题，我按照您给得代码，将程序分别写入行空板和掌控板，行空板上5个按钮前、后、左、右和停都正常，掌控板上也提示连上了WIFI，但是按下行空板上5个按钮前、后、左、右和停，掌控板都无法接收到从SIoT收到信息，自然电机也不会转。我不知道问题出在哪里？我看你所给得代码，在创建SIoT连接时候。客户端ID 是空得，不知道是不是这个原因。

Trump 发表于 2023-8-28 19:38
问个问题，我按照您给得代码，将程序分别写入行空板和掌控板，行空板上5个按钮前、后、左、右和停都正常， ...

空的