基于掌控板的两轮巡线程序

1、项目目标：
结合ESP32掌控板作为主控，让小车完成巡线任务。

2、使用器材：
掌控板*1  百龄鸽拓展板   N+巡线传感器*1   轮子*2    电机*2   万向轮*1   激光切割板套件
3、所学知识点
（1）巡线传感器原理

概念：巡线传感器可用于巡线线检测，根据反射式光电传感器的原理，这种光电式巡线传感器可以不受光线的影响，并且可以巡不同颜色的线，识别不同颜色，获取的数值是不同的。红外原理的巡线传感器很容易受外界环境光的影响。巡线传感器根据探头多少？分为一路、二路和四路等等。越多探头，巡线时越精准。

电路连接

巡线传感器接I2C接口。

案例程序（1）获取巡线值
（2）白底黑线巡线程序，使用中间两个探头进行巡线，最边上的两个探头用于判断岔路口。
这个程序可以实习简单的环形、圆形巡线。
如果要实现更加复杂的巡线路线，比如十字分叉路口、T字分叉路口就要考虑到更多的环境因素。
比如实现t字形分叉

在进行数值测量获取的时候，发现D3和D4的巡线值大于100，而D2和D1巡线值小于100，所以得出

给一定时间让它转回到正确的线


如果要实现这种十字分叉
依然也要用巡线传感器测算当机器到达十字路口的数值
得出数值是D1 D2 D3 D4均大于100，因此得出以下程序


如果这次条件再设计的更复杂点，如果有三个分叉路口，前面两个分叉路口都是右转，最后一个分叉路口左转。
有一个很简便的设置变量方法，程序如下图