[ESP8266/ESP32]基于掌控板的两轮巡线程序 精华

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[ESP8266/ESP32] 基于掌控板的两轮巡线程序

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1、项目目标:
结合ESP32掌控板作为主控,让小车完成巡线任务。基于掌控板的两轮巡线程序图6
基于掌控板的两轮巡线程序图7
2、使用器材:
掌控板*1  百龄鸽拓展板   N+巡线传感器*1   轮子*2    电机*2   万向轮*1   激光切割板套件
3、所学知识点
(1)巡线传感器原理
概念:巡线传感器可用于巡线线检测,根据反射式光电传感器的原理,这种光电式巡线传感器可以不受光线的影响,并且可以巡不同颜色的线,识别不同颜色,获取的数值是不同的。红外原理的巡线传感器很容易受外界环境光的影响。巡线传感器根据探头多少?分为一路、二路和四路等等。越多探头,巡线时越精准。


基于掌控板的两轮巡线程序图1
基于掌控板的两轮巡线程序图2
电路连接

巡线传感器接I2C接口。
基于掌控板的两轮巡线程序图3
案例程序(1)获取巡线值基于掌控板的两轮巡线程序图4
(2)白底黑线巡线程序,使用中间两个探头进行巡线,最边上的两个探头用于判断岔路口。基于掌控板的两轮巡线程序图5
这个程序可以实习简单的环形、圆形巡线。
如果要实现更加复杂的巡线路线,比如十字分叉路口、T字分叉路口就要考虑到更多的环境因素。
比如实现t字形分叉
基于掌控板的两轮巡线程序图8
在进行数值测量获取的时候,发现D3和D4的巡线值大于100,而D2和D1巡线值小于100,所以得出
基于掌控板的两轮巡线程序图9
给一定时间让它转回到正确的线


如果要实现这种十字分叉
依然也要用巡线传感器测算当机器到达十字路口的数值
得出数值是D1 D2 D3 D4均大于100,因此得出以下程序
基于掌控板的两轮巡线程序图10

如果这次条件再设计的更复杂点,如果有三个分叉路口,前面两个分叉路口都是右转,最后一个分叉路口左转。
有一个很简便的设置变量方法,程序如下图
基于掌控板的两轮巡线程序图11











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