初识 FlyMaple — 用代码认识她

2012年12月21日……这个日子好像是某个大片里的世界末日哦:L

这天，终于拿到了 FlyMaple ……  哦，还有四个小舵机，打算玩固定翼。四轴风太强劲了，气象条件不宜飞行，俺还是暂避风头吧。
其实还有个订单，一个空速管一块GPS接收机，过几天才能到货。数传、视频传输还早呢，不急着买。

我想： FlyMaple + GPS + 空速管 + 数传电台 + 视频传输台    构成一个无人机的基本飞控平台。舵机？ 那个应该算执行机构了，算在机体里的:lol

FlyMaple板子的特性在这就不重复了，论坛里很多。选这个板子的理由只有一个：我找到主频最高的Arduino板子！补充理由：板载十轴传感器。

下面就述说下我认识这板子的过程吧:

拆开包装，首先是外观，挺精致的板子哦。
对照电路图，识别下各接线端子，引脚、按钮……拿在手上观察比看照片爽多了！

到 Leaflabs 网站下载 Maple IDE，再到 论坛 下载测试代码；都解压开。Maple IDE 不错，不用安装，直接运行就可以了。

用 USB线 连接到电脑上，按提示安装驱动，先安装 dfu，再安装 serial …… 虚拟串口COM4 ,一切正常。

打开 Maple IDE 在菜单 Files-Examples 里随便找段代码，点下载按钮，编译、链接……蹦出一堆红字错误信息!!! 之后，怎么也不认虚拟串口了，换了两台机器，还是不认，俺就没办法了，只好和客服联系换板子，等第二天把板子寄回去。（客服态度不错！）

半夜，突然看到板子包装盒里的服务卡片，有这个论坛的地址，结果发现 @怪怪金小鱼 已经遇到并解决了。
“按下reset键当蓝色指示灯快速闪烁时，立即按下BUT键，在慢闪烁时放开此键，这时蓝色指示灯会一直闪烁保持在bootloader等待下载程序，这时点击IDE中的上传程序键即可开始编译和下载，不需要选择串口。如有错误和提示信息会显示在下方的状态窗口。”
这段话起了决定性作用，照着做，问题解决了。唉，白白折磨客服一晚上（可怜的孩子啊），十分抱歉哦。

既然可以下载程序并调试了，那还等什么，连夜开工，看例程，查资料……写程序，开始用代码认识FlyMaple。

按照 @Ricky 所说的步骤开始：

1）先用flymaple能控制电调，控制其转速
2）读取flymaple传感器数据，然后能根据传感器变化来控制转速
3）买机架，上另外三个
4）同时控制4个电机
5）写控制算法，进行稳定性测试。
6）差不多能飞了。。。

呃……咱要做固定翼，油动，没电调:dizzy: 那就先研究驱动舵机吧;P
驱动舵机？有现成的类 Servo，貌似很简单的说……

打开 Maple IDE，新建工程 FlyMaple_Base,先保存下；再建立个Tab,取名 Servo_Base,保存下。

编辑 FlyMaple_Base 如下：

#include <stdio.h>

//////////////////////////////////////
// FlyMaple V1.1 Study Code 2012.12.21
//////////////////////////////////////

void setup()
{
  SerialUSB.println("Run void setup()");
  
  // 测试舵机驱动
  initServo();
  
  delay(1000);
  SerialUSB.println("Run void setup() ...OK!");
}

void loop()
{
  SerialUSB.println("Run void loop()  ");

  // 测试舵机驱动
  loopTestServo();

  //总延时
  delay(400);
  SerialUSB.println("Run void loop()  End");
}

编辑 Servo_Base 如下：

#include <Servo.h>

//////////////////////////////////////
// FlyMaple V1.1 Study Code 2012.12.21
//  基本舵机（6个）设置
//////////////////////////////////////

Servo ServoLeftAileron;  //左副翼
Servo ServoRightAileron;  //左副翼
Servo ServoElevator;     //升降舵
Servo ServoRudder;       //方向舵
Servo ServoFlap;         //襟翼
Servo ServoThrottle;     //油门

//////////////////////////////////////
int Test;
//////////////////////////////////////
void initServo()
{
  //绑定舵机控制端口
  ServoLeftAileron.attach(28);  //左副翼
  ServoRightAileron.attach(27);  //右副翼
  ServoElevator.attach(11);     //升降舵
  //ServoRudder.attach(12);       //方向舵
  //ServoFlap.attach(24);         //襟翼
  //ServoThrottle.attach(14);     //油门
  
  //舵面置中
  ServoLeftAileron.write(90);  //左副翼
  ServoRightAileron.write(90);  //右副翼
  ServoElevator.write(90);     //升降舵
  //ServoRudder.write(90);       //方向舵
  //ServoFlap.write(90);         //襟翼
  //ServoThrottle.write(90);     //油门
  
  delay(1000);
  
  //摆动舵面自检（目视检查）
  ServoLeftAileron.write(0);  //左副翼
  ServoRightAileron.write(0);  //右副翼
  ServoElevator.write(0);     //升降舵
  //ServoRudder.write(0);       //方向舵
  //ServoFlap.write(0);         //襟翼
  //ServoThrottle.write(0);     //油门
  delay(200);
  ServoLeftAileron.write(90);  //左副翼
  ServoRightAileron.write(90);  //右副翼
  ServoElevator.write(90);     //升降舵
  //ServoRudder.write(90);       //方向舵
  //ServoFlap.write(90);         //襟翼
  //ServoThrottle.write(90);     //油门
  
  Test = 1;
}

void X_Rotate(float dataVal)  //横滚
{
  if( dataVal > 100 ) dataVal = 100;
  if( dataVal < -100 ) dataVal = -100;
  float AngleDataA;

  AngleDataA= 90 * dataVal / 100 + 90;
  
  //SerialUSB.println(AngleDataA);

  ServoLeftAileron.write( AngleDataA );   //左副翼
  ServoRightAileron.write( AngleDataA );  //右副翼
}

void Y_Rotate(float dataVal)  //俯仰
{
  if( dataVal > 100 ) dataVal = 100;
  if( dataVal < -100 ) dataVal = -100;
  float AngleDataA;
  
  AngleDataA= 90 * dataVal / 100 + 90;

  //SerialUSB.println(AngleDataA);

  ServoElevator.write( AngleDataA );        //左副翼
}
//////////////////////////////////////
void Z_Rotate(int data)  //方向舵
{
}
//////////////////////////////////////

void loopTestServo() // 测试用循环
{
  SerialUSB.print("Run loopTestServo()   Test=");
   SerialUSB.print( Test );
  if( Test==1 )
  {
    SerialUSB.println("X_Rotate(-100)");
    X_Rotate(-100);
    Test = 0;
  }
  else
  {
    SerialUSB.println("X_Rotate(+100)");
    X_Rotate(100);
    Test = 1;
  }
}
复制代码

都保存一下，点击下载按钮……开始编译链接

在蓝灯闪烁停止之后：
三个舵机（俺只插上前三个）先是吱的一声摆到中间位置；稍后又吱吱两声，摆了一下，回到中间位置。再过一会，1、2 两个舵机 开始来回摆动……汪汪！ 糟了，俺家露露被吵醒了:Q

今天先发这些吧，待续……

下边要把这几天写的代码都逐一的发出来，希望能对刚接触 FlyMaple 的新人有所帮助。（老鸟们就等着我去请教吧）
2：板载Led（蓝灯） 编程测试 （已发）
3：板载按钮 Boot0 编程测试（已发）
4：SerialUSB 读写编程 （已发）
5：气压高度计 BMP085基本测试
6：磁感应传感器 HMC5883基本测试
7：加速度传感器 ADXL345基本测试
8：陀螺仪传感器 ITG3205基本测试
9：硬件定时器中断编程
10：引脚中断编程

个人觉得这些是FlyMaple板子上必须熟悉的资源，也是将来编写飞控程序所必须掌握的东西。

FlyMaple很容易上手，基本编程也不难……难的是 @Ricky 所说的步骤 5）写控制算法，进行稳定性测试。
这个已经不是编程问题了，俺数学基础好像不够，控制理论也不扎实。

技术帖，一定要置顶

继续顶，呵呵:D