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[建造日志] 从零开始的小白造机思路分享

Hello大家好，这里是曾经的零胜俱乐部成员利刃华尔兹队……嘘，别笑啦，人家好歹也是格斗机器人忠实的粉丝啦。格斗机器人运动已经历经了二十多年的发展日趋成熟，国内的格斗机器人于近几年开始兴起。很庆幸国内的生态圈是个开放的平台，我国的格斗机器人运动发展迅速。如何了解这项运动并投入其中？下面就从完全新手的角度，分享我的经验与理解。
格斗机器人？
格斗机器人赛事是什么？简要的说，是格斗机器人之间的同等重量下控制、破坏、稳固、美观的较量，也是人与人之间在战略布局、机械设计、选材用料、动力和电子控制、材料制作加工能力、机械工艺水平、战术应变、机械维修、队员配合与协调能力等综合的考验。“台上三分钟，台下十年功“，格斗机器人看似制造很简单，但真正做的时候发现问题重重，比赛时还会暴露出各种各样的问题。
比赛整个过程瞬息万变，没有完美的设计，也没有绝对的“必胜“或“必败”。用普通的材料，用普通的设备，有可能会失败，因为不能经受暴力的打击，难以取胜；用最好的材料，用最贵的设备，有可能会失败，因为没有良好操控与良好的设计，难以取胜；用最佳的机器参赛，仍然有可能会失败，因为有可能线路检查疏忽，甚至是意想不到的情况发生。所以参赛者们不断通过实验获取经验，不断改进，不断优化，才能增加获胜的概率。
专业劣势？
制作格斗机器人没有固定的专业，对于从事工科相关（机械、模具设计等）专业、从事电子工程相关专业、航模车模类玩家爱好者等有较大的上手优势。本人是会计专业，只看过格斗机器人的视频与已公开的各种资料，属于三者都不属于的专业大劣势。想要造机器非常艰难，我只能不断学习，向有经验的人请教，买各种零部件实验，不断计算不断设计，不断交流分享，最后敲定方案进行加工组装。
相信很多初学者也很困惑如何着手学习制造机器人。这里具体介绍一些方法：
1. 多观看一些格斗机器人的节目、图片来获取灵感，例机器人大擂台、博茨大战、robochallenge等，具体的途径有Bilibili、百度贴吧等
2. 学会使用一个3D制图的软件，例如Solidworks、CAD、SkeptchUp、pE等
3. 学会一些简单工科类工作，例如打孔、打磨、攻牙、切割、焊接等
4. 认识一些简单的工具，认识一些常见的材料并明白它们的属性和加工方法
5. 学会一些简单的航模知识，了解2.4Hz遥控器、电子调速器、电机方面等相关知识
6. 学会交流沟通，分享经验，协调团队，安排工作
7. 做好造机器的计划工作，做好时间和经济的预算，完善机器的建造和修补过程
机器原理？
格斗机器人的原理说简单很简单，说复杂很复杂。如果使用电池工作的话，最基本的结构应该是：电信号指导电池传导用电器工作。举个例子，2.4Hz遥控接收机收到遥控信号，电信号传输给电子调速器或继电器，使得电池形成闭合通路，使得通路上的电机工作。
原理很简单，但是每个工作的部分选择面多，极其复杂。首先遥控接收机套件就有很多选择，需要选择机器的操纵方式，比如混控还是差速转向，日本手还是美国手，通道映射如何，油门曲线如何等等。其次电子调速器也是一个大问题，有刷电机配有刷电调，无刷电机配无刷电调，电调的电压是否支持电压，电调的程序设置是如何，有没有电压过载保护，有没有刹车，正反的功率是多少等等。再者用电器如果是电机，各种各样的电机，功率是多少，负载的电流是多少，大小长度多少，启动电压是多少，有刷无刷电机配上减速箱输出的转速是多少转每分钟，减速箱减速比是多少，什么型号的减速箱等；用电器如果是液压或者气压装置的电磁阀，那么就要考虑通路的时间长短和整套装置的稳定性。总之，每一项简单的背后都有一套极其复杂的理论在支撑着计算和选择，所以对每个流程中各个部件的工作原理和性能的了解都是必要的。
设计和加工
对于非工科专业、学生党、上班族来说，最大的困难莫过于机械设计和加工。机械设计需要丰富的绘图知识，其中包含了各个尺寸大小配合的连锁反应、力学的分析、重量的把控和加工组装的难易度。没有完美的设计，但优良的设计是格斗机器人成功的一半，是成功的垫脚石。因此必须靠经验的积累和细节把握认真严谨对待画图，既需要保证设计的合理性，又需要一点点天马行空的灵感与想象，创造出属于自己独到之处。
有了好的设计就方便了后边的加工工作。得益于淘宝和格斗机器人圈，没有CNC机床等各种没有加工能力的人也有了可以施展拳脚的机会，通过设计图纸向他人进行代加工，生产出机器的各个零部件。这样一来，就可以直接把完工零部件进行组装成型。
值得注意的事情是，设计和加工确实需要大量的实践经验才能成功，设计上的缺陷、加工零件的误差等等问题，有时候难以避免或预料，这没有捷径，需要不断学习不断交流，才能发现存在的问题。这也是格斗机器人圈子不断成长、壮大的动力源泉。

啊哈，说了这么多，分享一下自己的作品，多谢大家捧场啦~
2016年9月参加国内第一届15kg级比赛，试验机手稿

从零开始的小白造机思路分享图1

2016-2017年跨年全明星赛
从零开始的小白造机思路分享图2

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精彩评论(5)

swanglei 中级技神

发表于 2018-3-25 19:51:21

哈哈，我想我知道你是谁了，说得相当有道理，的确每一项知识的背后都需要丰富的经验积累，看似很简单的加了个武器的遥控车，但我相信内行人谁都不会这么觉得！！！！很感谢你写的这篇文章，希望后者看了此文章能有所领悟！再次感谢！
最后，虽然没有对分支进行讲解，但足以看出对格斗机器人这一系统已经很是了解了~~~~~还是挺期待你下一代的机器人的，下次战场上我们硬碰硬，哈哈

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