Sumo Robot 机器人大战

         近期，DFRobot内部员工业余时间Sumo Robot 机器人大战开赛在即，欢迎有兴趣的朋友参加，第一次测试性比赛时间为：7月15日。
         比赛规则如下：提供pdf文件附件。

Part1

场地设置：

1.      80cm直径圆形场地。

2.      蓝底白圈，中间白色十字，白边宽度5cm。

3.      材质：亚光深色桌。

4.      场地边界一米外没有障碍物。

Part2

车辆限制：

1.      原型机：mini Robot chassis

2.      尺寸：<15X15cm 高度不限

3.      重量：<500g （使用DFrobot自制称重器作为官方比赛用秤）

4.      控制类型：自控（非遥控）

5.      机器人比赛任何时刻尺寸不得超过15X15cm尺寸

6.      可用电机：N20系列（即mini Robot chassis所配电机同系列不同变速箱）

7.      驱动轮：2个

Part3

电子设置：

1.      主要微处理器：Arduino系列

2.      最大电池容量：4 节 1.5V电池

Part4

赛前准备：

1.      位置：边线内任意直径两端。

2.      启动时间：比赛开始后5秒内机器人不得位移。

3.      比赛开始后所有人类远离场地边界1米以外。比赛结束前不得靠近。

4.      比赛开始3分钟后比赛强制结束。（HCR进场清场，人类不得靠近）

5.      比赛开始：裁判宣布比赛开始秒表开始计时。

Part5

输赢判定：

1.      2胜制：率先获得2场胜利者获胜。

2.      单场比赛最多局数10，10局后获得最多胜局者获胜。10局后仍未分出胜负…双双淘汰。

3.      比赛双方其中一方离开边界（不包括压线）之后2秒内没有返回且另一方仍在界内，界内方获胜。比赛结束。

4.      2秒内双双出界，且无任意方在2秒内返回，平局。比赛结束

5.      3分钟内没有分出胜负，hcr进场清场，平局。比赛结束。

6.      一方出界后，2秒内另一方亦出界，重新计时2秒，2秒内返回一方获胜。比赛结束。皆返回，比赛继续。

7.      单场比赛中任何一方不得修改机器人程序，每局间隔1分钟，越期不参赛者，判负。

8.      比赛采用淘汰赛制，对阵图于赛前一日抽签，并进行车辆检查。检查完毕任何外形不得修改。

上传一些国际上的赛事图片，供大家参考一下。


这里需要大家知道的是第一次比赛非常正式，目的只不过是让大家练练手，真正的比赛在第二次，大家可以改动的空间更大，完全自己设计机器人，到时候鹿死谁手。。。。。。哈哈。。。我们比赛见

来个样例代码 头文件先。。。。
/*
* created 2013-05-23
* by lisper
* control two DC car
* init_dc (); need 4 arguments
* ctlcar (char left, char right);
*
*/
#include <Arduino.h>


#define Lfront LOW
#define Lback HIGH
#define Rfront HIGH
#define Rback LOW


uint8_t ld = 4;
uint8_t ls = 5;
uint8_t rd = 7;
uint8_t rs = 6;
// init dc, like: init_dc (4 5 7 6)
void init_dc (uint8_t ldp, uint8_t lsp, uint8_t rdp, uint8_t rsp) {
   ld = ldp;
   ls = lsp;
   rd = rdp;
   rs = rsp;
   pinMode (ld ,OUTPUT);
   pinMode (ls ,OUTPUT);
   pinMode (rd ,OUTPUT);
   pinMode (rs ,OUTPUT);
}
// x >= -127 && x <=127
void ctlcar (char left, char right) {
   if (left < 0) {
       left = -left;
       digitalWrite (ld, Lback);
   } else {
       digitalWrite (ld, Lfront);
   }
   if (right < 0) {
       right = -right;
       digitalWrite (rd, Rback);
   } else {
       digitalWrite (rd, Rfront);
   }
   analogWrite (ls, left*2);
   analogWrite (rs, right*2);
}

接下来主程序。。。
#include <Arduino.h>
#include "ctlcar.h"

#define sp 40     //speed
#define FOUND(x) (x > 200) //
#define OVER(x) (!x)

int front_pin = A0;    //front sensor pin
int left_pin = 8;    //left line pin
int right_pin = 10;    //right line pin
int left;    //left sensor value
int right;    //right sensor value
int front;    //front sensor value

int l_sp = 30;    //left speed
int r_sp = 30;    //right speed
unsigned long start_time = 0;   

void setup() {
   Serial.begin (9600);
   pinMode (front_pin, INPUT);
   pinMode (left_pin, INPUT);
   pinMode (right_pin, INPUT);
   init_dc (4, 5, 7, 6);
}
//
void loop() {
   front = analogRead (front_pin);
   left = digitalRead (left_pin);
   right = digitalRead (right_pin);
   //Serial.println (front);

   if (FOUND (front) && !OVER (left) && !OVER (right)) {
       ctlcar (50, 50);
   } else if (OVER (left) && !OVER (right)){
       ctlcar (-sp, -sp);
       delay (300);
       ctlcar (sp, -sp);
       delay (random (300, 400));
   } else if (OVER (right) && !OVER (left)){
       ctlcar (-sp, -sp);
       delay (300);
       ctlcar (-sp, sp);
       delay (random (300, 400));
   } else if (OVER (right) && OVER (left)){
       ctlcar (-sp, -sp);
       delay (300);
       if (random (-1, 1))
           ctlcar (-sp, sp);
       else
           ctlcar (sp, -sp);
       delay (random (300, 400));
   } else if (millis () - start_time > 300){
       if (random (-1, 1)) {
           ctlcar (sp, sp/2);
       } else {
           ctlcar (sp/2, sp);
       }
       start_time = millis ();
   }
}

晚上搜到一篇挺不错的资料——RobotCup的一篇技术文档，不过是英文的哦！！！哈哈

mark………………