3D打印之进击四足（联机版）——详细教程篇（机械，电子）
本帖最后由 hnyzcj 于 2015-6-12 11:27 编辑在开始这篇教程前，我首先向一些小伙伴道歉，在我的“忽悠”下，他们购买了虫子套件，更是由于我没有事先自己测试一下，导致了一些不必要的麻烦。因此在这里奉献上详细教程，希望对大家的制作有所帮助。
【项目介绍】
使用3D打印机机打印出自己喜欢或者设计的个性化机器人，想必是创客都想做的事情。今天这里给大家分享案例是一只四条腿的爬虫机器人，这里只是一个提供一个移动的平台，具体功能希望大家能够继续做下去，拓展出更多有趣的玩法。来让我们一起来享受这造物的乐趣吧。本案例由由DF—LEE提供（在此表示感谢！）。
http://www.tudou.com/programs/view/jEUdo7OWZW0/
【项目器材】
1.75mm PLA(1公斤) 3D打印耗材 （荧光绿、红色、黄色）
DFrobot SG90舵机 8
DFrobot 24路舵机控制板 1
DFrobot 3.7V锂电池 1
DFrobot 3.7V锂电池充电器 1
【制作步骤】
A虫子的机械结构部分。
1.结构打印
用3D打印机打印出虫子的机械结构（3D模型在帖子附件）。这里要说明下有小伙伴反应：“提供的模型文件打印出的关节部分，舵机很难安装进去”。这里提供2中解决方案：一对打印后的关节部分进行修模，这个是苦逼的活，修模需要时间和耐心（我是这样做的）；二对提供的模型文件进行优化，适当放大比例。这里友情提示，由于考虑到PLA的弹性和硬度问题，建议打印填充率设置为100%。
（新鲜出炉的虫子，有没有来一盘，哈哈）2.腿部安装 拿出打印的腿部，将1个舵机安放进去。如果感觉尺寸不合适，请用锉刀适当修理，如下图所示平整安放好腿部舵机，并用小螺丝固定。（注意在安装舵机时，对于舵机的信号线要小心处理不要弄断）。其他3条腿，依次安装。
3.肩部安装 拿出打印的肩部，将2个舵机分别安装在肩部左右孔固定位中。具体方法如腿部安装类似，这里再次提醒一定要注意舵机信号线，千万别弄坏，否则后面你就玩不了。
4.关节安装 取出两个关节，用M3螺丝固定。注意两个关节的安装呈90度垂直方向，带有舵机孔的一端相互之间位置如下图所示。这里的舵机安装可能是最麻烦的，这也是小伙伴们反应问题最大的地方，解决方法上面已经说过。由于我采用的是修模的方法，所以在将舵机安装进去
5.腿部和关节组合 取出前面步骤中安装好的腿部和关节，将腿部舵机，轻轻的塞经关节固定件，并用螺丝固定舵机，这里建议使用两颗螺丝，前后两颗固定舵机舵盘如下图，防止舵机在转动过程中松动。
6.腿部、关节、肩部组合 取出前面步骤中安装好的腿部、关节组合与肩部组合在一起。
7.腿部、关节、肩部、躯干组合 取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起，并用螺丝固定。
8.组合成型 取出前面步骤中安装好的组合与躯干部分组合在一起，并用螺丝固定。（整体效果）
9.初始化舵机角度 这里的初始化只是一个相对的位置，其目的是为了让舵机活动的范围尽量在自己预设的范围内。因为一加电后产生的脉冲引发舵机的角度的改变。我们这里将关键部分尽量向里收，作为起始点。腿部也遵循此规则向内收缩到极限位置。10.数据连线 为了简单起见，我在制作时，将关节部分的部位的舵机连接在控制板的（0,2,4,6口），各关节对应的腿部连接在（1,3,4,7口）。B.虫子电子部分 此次推荐使用 的控制板是威龙24路舵机控制器，这也是很多小伙伴吐槽的焦点所在。主要集中在电池的供电与脱机运行（这个可能是最大的尿点，当时我以为这块板子可以脱机使用）两个方面。1.驱动安装 驱动程序 初次使用Veyron Servo Driver 24-Channel，都需要为其安装DFU和虚拟串口两个驱动程序。首先按照如下步骤安装DFU驱动程序：（windos环境）将Veyron Servo Driver 24-Channel连接到计算机的USB接口。 按下左下角的复位键（印有“RET”的按键），这时蓝色指示灯会快速闪烁6次，然后慢闪烁几次。 再次按下复位键，这次在蓝色指示灯快速闪烁6次期间按下另一个键（右上角，印有“BOOT0”）并保持不放，直到指示灯开始慢闪烁时放开。蓝色指示灯会一直闪烁，使你有机会安装DFU驱动程序。（这里一定要提醒各位是在蓝色指示灯快闪的时候按下BOOT0的，否则后面蓝色指示灯不会再一直闪烁）
Windows会提示你需要驱动程序，人工指定驱动程序所在目录位置，选择DFservo文件夹中的mapleDrv\dfu。安装虚拟串口驱动程序： 复位Veyron Servo Driver 24-Channel的RET按键，等待蓝色指示灯停止闪烁。此时Windows会提示安装驱动程序，同样，人工指定驱动程序所在目录为DFservo文件夹中的mapleDrv\serial。上述过程是电脑非常给面子的时候的安装过程，算是比较顺利的，但是可能有些小伙伴会遇到这样的问题。
当用USB数据线连接电脑时却得到“INF中服务安装段落无效”的错误提示。在“设备管理器”中看到“USB MODEM”设备出现一个黄色问号,出现这个问题并不是设备或驱动出了问题，而是用户采用了深度简化版的操作系统所致。所以用户只需在他人的电脑中分别找到C:\windows\inf目录下的mdmcpq.inf文件和C:\WINDOWS\system32\drivers下的usbser.sys文件，并将它们复制到本机相同的目录即可解决这个问题! 这里给大家提供两个文件的下载地址： usbser.sys 下载地址：usbser.sys 下载 mdmcpq.inf 下载地址： mdmcpq.inf下载 将上述的两个系统文件放入对应的文件夹后，重启电脑即可解决。重新安装驱动程序，在设备管理器中即可看到相应的设备。电池供电问题的解决 由于我的推荐大家购买的都是DFrobot 3.7V锂电池 ，与威龙舵机控制板没有办法直接连接，如果要剪断接头连线到舵机控制板，又会造成锂电池充电的不方便。所以我采用了导线引出的方法，既方便连接舵机控制板，又不影响电池充电。
C.联机调试 联机调试采用的是上位机软件，软件界面如下图所示，我想DF的这张软件使用说明图足以满足大家的需要了。
最后这里提供几种虫子运动的方式的截图（前进、跳舞、站立。希望小伙伴们能够玩出更多的花样）。运动的舵机设置文件在附件中。
【作品总结】 本次的作品在利用3D打印制作“虫子机器人”的机械结构，再通过舵机控制板实现了对“虫子”运动的控制，不过这次的虫子是联机版的，通过PC信号控制舵机。当然让“虫子”动起来只是第一步，后面可以继续拓展，例如在虫子上搭载各种传感器，并将数据上传或者返回。从而代替人去侦测环境数据等。
swanglei 发表于 2015-6-4 00:30
喔！好长好详细的帖子啊！现在还在外出差，有时间好好看看，然后回复你。。。我看到一个地方，打印填充其实 ...
是这样的，关节部分我是采用打磨的方法，如果填充比太小的话强度不够。 喔！好长好详细的帖子啊！现在还在外出差，有时间好好看看，然后回复你。。。我看到一个地方，打印填充其实100%没有必要啦，80%跟100%差不多的。。。。。而且我自己都很少用这么高的填充密度，我一般最大就60% Cain 发表于 2015-6-3 10:20
写得很详细，特别是各种注意事项，顶一个。另外问下，3.7v锂电池带的动那么多舵机吗？ ...
完全没有问题
晚上把视频发上去。 写得很详细，特别是各种注意事项，顶一个。另外问下，3.7v锂电池带的动那么多舵机吗？ 给力！！！！！;P;P 下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做？？？
苦海 发表于 2015-6-3 10:43
下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做？？？
我有个舵机控制板，是可以脱机的。 苦海 发表于 2015-6-3 10:43
下一步使用arduino板做上位机代替电脑控制 老师打算怎么做？？？
ARDUINO的我还没有试过，回头试下。再说 非常详细。。。很赞！ Ricky 发表于 2015-6-3 14:30
非常详细。。。很赞！
谢谢 等我资源丰富了 我也要做
大连林海 发表于 2015-6-3 18:16
等我资源丰富了 我也要做
没有问题，需要打印件，我可以送你。 我想问你那现在有多少虫子啦:lol 丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦
就一只，还多少只来着 丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦
就一只，还多少只来着 丄帝De咗臂 发表于 2015-6-3 19:22
我想问你那现在有多少虫子啦
不过马上要再做一只，用OVERLORD打 支持下。看样我买3d打印机真的买对了
joyyazi 发表于 2015-7-20 19:23
支持下。看样我买3d打印机真的买对了
是呀 joyyazi 发表于 2015-7-20 19:23
支持下。看样我买3d打印机真的买对了
后面你会有更大的惊喜，一起打起来 材料基本到位只是还有点问题 求指导
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