膝关节辅助装置电子部分
本帖最后由 hnyzcj 于 2016-1-14 16:00 编辑膝关节辅助装置在上个月就发帖了，至于机械部分制作请看下面的连接。
https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=13266
中间经过几个星期的测试制作，否定了原来用压力传感器作为检测装置的方案。继而采用了用PS手柄来控制膝关节辅助装置的方案。不过由于采用的舵机力量太小，使用中很难驱动人体腿部。所以我只有拍个空转的了。
http://www.tudou.com/programs/view/nLMJjjt4dn8
张禄看我的鞋子！！！啊哈哈
下面主要介绍下，电子部分制作。
器材： OVERLORD PRO 3D打印机 PLA （金色、粉红、绿色） DF15RMG机器人舵机 32路舵机控制板 SONY PS手柄 多媒体集线器 缠绕环 舵机延长线 开关 M3*10*20*30*50*100等扁头内六角螺丝 10套制作机械部分：（略过）
三、电子部分A.安装驱动使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装。然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹，根据不同的系统安装驱动程序。B. 安装Microsoft.NetFramewoks2.0如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。C.上位机软件介绍 左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。D．COM口选择及舵机设置默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600。如图所示COM口为4，速度选择115200。 舵机口指示条也随意拖动，B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置为范围-100----100。P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500。我们这里只使用了17口舵机设置如下。E．舵机控制板供电、PS接收器、舵机连接方案供电：确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V）， 主板供电电压VSS为7V-12V。这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图。此种供电方案，用于7.4V电压的机器人舵机 且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。
舵机测试：注意主板的USB/PS2转换开关（32路板子）放置USB位置。在舵机口上接上一个舵机，例如接在17号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆）注意舵机板舵机排针接口的S + - 于 舵机线的对应，一般来说白红黑的线，白色接S 黑色接-。如果是黄红棕的线，黄色接S 棕色接-。只选择17号舵机号，然后左右拖拉17号舵机号，这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转。舵机测试完毕。 手柄接收器： 跟舵机板的PS2接口如图所示
这是PS2接收器
PS2接口9P线接口说明
蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向
F联调:USB/PS2转换开关拨在PS2模式下，默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）;第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、216、17、18号舵机。我们这里使用的是第二种工作模式。模式切换：每按一次SELECT+START切换一次工作模式，先按下SELECT再按下START。听到一声清脆的“滴滴声”后，PS接收器灯不在闪烁是表明连接成功！如下图所示
此时按动手柄上的方框和圆形按钮就可以控制舵机转动了。
最后将舵机控制板，安防到控制板部分内部。3D打印的膝关节辅助装置固定在腿上，用你的手柄来测试下，对行走的帮助有多大吧。
hnyzcj 发表于 2016-1-15 07:08
也不是什么概念产品了，只不过我这个做的可能误导了大家，有已经非常成功的产品了 ...
您好，成熟产品的名字叫什么呢
:loveliness: MoonShine 发表于 2016-1-25 13:04
这控制也贼复杂了点
q我能弱弱的说一句，其实这是最简单的。如果用压力传感器来检测才是复杂的 凌风清羽 发表于 2016-1-14 22:28
概念产品~~
也不是什么概念产品了，只不过我这个做的可能误导了大家，有已经非常成功的产品了 好牛掰 大连林海 发表于 2016-1-14 17:13
好牛掰
你每次总是第一个回帖，放假了好爽吧 hnyzcj 发表于 2016-1-14 17:35
你每次总是第一个回帖，放假了好爽吧
我休息几天 又去干活了 在家也好累 没事 睡觉也好累 大连林海 发表于 2016-1-14 20:47
我休息几天 又去干活了 在家也好累 没事 睡觉也好累
你这是在拉仇恨。 hnyzcj 发表于 2016-1-14 21:02
你这是在拉仇恨。
还没通知我去干活 装修的事项 没有谈好不能开工 能说说这个舵机对行走有多大帮助么？ wcm_e 发表于 2016-1-14 22:23
能说说这个舵机对行走有多大帮助么？
概念产品~~ wcm_e 发表于 2016-1-14 22:23
能说说这个舵机对行走有多大帮助么？
辅助力量，支持行走。但是力量太小 凌风清羽 发表于 2016-1-14 22:28
概念产品~~
也不是什么概念产品了，只不过我这个做的可能误导了大家，有已经非常成功的产品了 我的神呢，陈老师，这个是你做的啊？！外骨骼，你可以做一个高达机器人儿啊。。。强烈支持你做完啊！！！！ 来一打~ 最后一段手机音乐也是醉了~~~ 外部支持骨架，牛！ 源代码 发表于 2016-1-15 19:53
外部支持骨架，牛！
不实用，后面要改用气动的。 swanglei 发表于 2016-1-15 18:01
最后一段手机音乐也是醉了~~~
是手机铃声。有人打电话来了。 hnyzcj 发表于 2016-1-15 19:59
不实用，后面要改用气动的。
气动的如何调整任意角度，是否考虑用微型液压？ hnyzcj 发表于 2016-1-15 19:59
不实用，后面要改用气动的。
如果采用大推力电机+行星齿轮减速，类似ABB机械手关节装置呢？ wcm_e 发表于 2016-1-15 20:29
如果采用大推力电机+行星齿轮减速，类似ABB机械手关节装置呢？
没有想好。 wcm_e 发表于 2016-1-15 20:26
气动的如何调整任意角度，是否考虑用微型液压？
这个我写错了，应该是液压那种。
页:
[1]
2