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[项目] 膝关节辅助装置电子部分

本帖最后由 hnyzcj 于 2016-1-14 16:00 编辑

膝关节辅助装置在上个月就发帖了，至于机械部分制作请看下面的连接。
https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=13266
中间经过几个星期的测试制作，否定了原来用压力传感器作为检测装置的方案。继而采用了用PS手柄来控制膝关节辅助装置的方案。不过由于采用的舵机力量太小，使用中很难驱动人体腿部。所以我只有拍个空转的了。

http://www.tudou.com/programs/view/nLMJjjt4dn8

张禄看我的鞋子！！！啊哈哈

下面主要介绍下，电子部分制作。

器材：

OVERLORD PRO 3D打印机

PLA （金色、粉红、绿色）

DF15RMG机器人舵机

32路舵机控制板

SONY PS手柄

多媒体集线器

缠绕环

舵机延长线

开关

M3*10*20*30*50*100等扁头内六角螺丝 10套

制作机械部分：（略过）

三、电子部分

A.安装驱动

使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装。然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹，根据不同的系统安装驱动程序。

B. 安装Microsoft.NetFramewoks2.0

如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。

C.上位机软件介绍

左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。

D．COM口选择及舵机设置

默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600。如图所示COM口为4，速度选择115200。

舵机口指示条也随意拖动，B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置为范围-100----100。P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500。我们这里只使用了17口舵机设置如下。

E．舵机控制板供电、PS接收器、舵机连接方案

供电：确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V。这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图。此种供电方案，用于7.4V电压的机器人舵机且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。

舵机测试：

注意主板的USB/PS2转换开关（32路板子）放置USB位置。在舵机口上接上一个舵机，例如接在17号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆）注意舵机板舵机排针接口的S + - 于舵机线的对应，一般来说白红黑的线，白色接S 黑色接-。如果是黄红棕的线，黄色接S 棕色接-。只选择17号舵机号，然后左右拖拉17号舵机号，这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转。舵机测试完毕。

手柄接收器：

跟舵机板的PS2接口如图所示膝关节辅助装置电子部分图9

这是PS2接收器

PS2接口9P线接口说明

蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向

F联调:

USB/PS2转换开关拨在PS2模式下，默认为动作组模式（按下按键执行动作组，松开按键停止动作组）;第2种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、2 16、17、18号舵机。我们这里使用的是第二种工作模式。模式切换：每按一次SELECT+START切换一次工作模式，先按下SELECT再按下START。听到一声清脆的“滴滴声”后，PS接收器灯不在闪烁是表明连接成功！如下图所示