2016-1-14 15:57:21 [显示全部楼层]
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[项目] 膝关节辅助装置电子部分

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本帖最后由 hnyzcj 于 2016-1-14 16:00 编辑

       膝关节辅助装置在上个月就发帖了,至于机械部分制作请看下面的连接。
http://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=13266
中间经过几个星期的测试制作,否定了原来用压力传感器作为检测装置的方案。继而采用了用PS手柄来控制膝关节辅助装置的方案。不过由于采用的舵机力量太小,使用中很难驱动人体腿部。所以我只有拍个空转的了。
http://www.tudou.com/programs/view/nLMJjjt4dn8



2222.jpg

QQ图片20160114145604.jpg
张禄看我的鞋子!!!啊哈哈

下面主要介绍下,电子部分制作。

器材:
        32路舵机控制板
        SONY PS手柄
        多媒体集线器
        缠绕环
        舵机延长线
        开关
制作机械部分:(略过)

三、电子部分
A.安装驱动
使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动,这里可跳过安装。然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹,根据不同的系统安装驱动程序。
B. 安装Microsoft.NetFramewoks2.0
如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装,如果没有安装这个文件则打不开上位机软件,如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。
C.上位机软件介绍
QQ图片20160114155701.jpg
左边为舵机图标操作窗口,打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。右边为舵机图标位置保存窗口,舵机图标可自由拖拉,拖拉后保存位置。
D.COM口选择及舵机设置
默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600。如图所示COM口为4,速度选择115200。
舵机口指示条也随意拖动,B表示舵机偏差(默认为0),即舵机的相对位置为范围-100----100。P表示舵机位置(默认为中位1500)范围为500-2500。我们这里只使用了17口舵机设置如下。
E.舵机控制板供电、PS接收器、舵机连接方案
供电:确定自己使用的舵机的供电电压(一般舵机为5V-7.2V), 主板供电电压VSS为7V-12V。这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图。此种供电方案,用于7.4V电压的机器人舵机 且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。
last8.png
舵机测试:
注意主板的USB/PS2转换开关(32路板子)放置USB位置。在舵机口上接上一个舵机,例如接在17号舵机口(接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆)注意舵机板舵机排针接口的S + - 于 舵机线的对应,一般来说白红黑的线,白色接S 黑色接-。如果是黄红棕的线,黄色接S 棕色接-。只选择17号舵机号,然后左右拖拉17号舵机号,这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转。舵机测试完毕。
手柄接收器:
跟舵机板的PS2接口如图所示 last7.png
last6.png
这是PS2接收器
last5.png

PS2接口9P线接口说明
last4.png
蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向,蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向
last3.png
F联调:
USB/PS2转换开关拨在PS2模式下,默认为动作组模式(按下按键执行动作组,松开按键停止动作组);第2种模式为6自由度单舵机微调模式(此功能可用于6自由度机械臂控制)0、1、2  16、17、18号舵机。我们这里使用的是第二种工作模式。模式切换:每按一次SELECT+START切换一次工作模式,先按下SELECT再按下START。听到一声清脆的“滴滴声”后,PS接收器灯不在闪烁是表明连接成功!如下图所示
last2.png
此时按动手柄上的方框和圆形按钮就可以控制舵机转动了。
last.png

最后将舵机控制板,安防到控制板部分内部。3D打印的膝关节辅助装置固定在腿上,用你的手柄来测试下,对行走的帮助有多大吧。


五行天者  学徒

发表于 2016-10-17 22:34:33

hnyzcj 发表于 2016-1-15 07:08
也不是什么概念产品了,只不过我这个做的可能误导了大家,有已经非常成功的产品了 ...

您好,成熟产品的名字叫什么呢
:loveliness:
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-25 15:25:28

MoonShine 发表于 2016-1-25 13:04
这控制也贼复杂了点

q我能弱弱的说一句,其实这是最简单的。如果用压力传感器来检测才是复杂的
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 07:08:34


也不是什么概念产品了,只不过我这个做的可能误导了大家,有已经非常成功的产品了
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大连林海  初级技神

发表于 2016-1-14 17:13:46

好牛掰
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-14 17:35:42


你每次总是第一个回帖,放假了好爽吧
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大连林海  初级技神

发表于 2016-1-14 20:47:07

hnyzcj 发表于 2016-1-14 17:35
你每次总是第一个回帖,放假了好爽吧

我休息几天 又去干活了 在家也好累 没事 睡觉也好累
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-14 21:02:21

大连林海 发表于 2016-1-14 20:47
我休息几天 又去干活了 在家也好累 没事 睡觉也好累

你这是在拉仇恨。
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大连林海  初级技神

发表于 2016-1-14 21:33:03

hnyzcj 发表于 2016-1-14 21:02
你这是在拉仇恨。

还没通知我去干活 装修的事项 没有谈好  不能开工
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wcm_e  高级技匠

发表于 2016-1-14 22:23:22

能说说这个舵机对行走有多大帮助么?
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凌风清羽  中级技匠

发表于 2016-1-14 22:28:36

wcm_e 发表于 2016-1-14 22:23
能说说这个舵机对行走有多大帮助么?

概念产品~~
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 07:07:33

wcm_e 发表于 2016-1-14 22:23
能说说这个舵机对行走有多大帮助么?

辅助力量,支持行走。但是力量太小
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 07:08:33


也不是什么概念产品了,只不过我这个做的可能误导了大家,有已经非常成功的产品了
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孙毅  初级技匠

发表于 2016-1-15 12:14:18

我的神呢,陈老师,这个是你做的啊?!外骨骼,你可以做一个高达机器人儿啊。。。强烈支持你做完啊!!!!
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dsweiliang  初级技神

发表于 2016-1-15 17:05:26

来一打~
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swanglei  中级技神

发表于 2016-1-15 18:01:24

最后一段手机音乐也是醉了~~~
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源代码  中级技匠

发表于 2016-1-15 19:53:31

外部支持骨架,牛!
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 19:59:35

源代码 发表于 2016-1-15 19:53
外部支持骨架,牛!

不实用,后面要改用气动的。
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 20:00:08

swanglei 发表于 2016-1-15 18:01
最后一段手机音乐也是醉了~~~

是手机铃声。有人打电话来了。
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wcm_e  高级技匠

发表于 2016-1-15 20:26:18

hnyzcj 发表于 2016-1-15 19:59
不实用,后面要改用气动的。

气动的如何调整任意角度,是否考虑用微型液压?
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wcm_e  高级技匠

发表于 2016-1-15 20:29:47

hnyzcj 发表于 2016-1-15 19:59
不实用,后面要改用气动的。

如果采用大推力电机+行星齿轮减速,类似ABB机械手关节装置呢?
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 20:42:03

wcm_e 发表于 2016-1-15 20:29
如果采用大推力电机+行星齿轮减速,类似ABB机械手关节装置呢?

没有想好。
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hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-1-15 20:42:38

wcm_e 发表于 2016-1-15 20:26
气动的如何调整任意角度,是否考虑用微型液压?

这个我写错了,应该是液压那种。
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