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[项目] 膝关节辅助装置电子部分 |
本帖最后由 hnyzcj 于 2016-1-14 16:00 编辑 膝关节辅助装置在上个月就发帖了,至于机械部分制作请看下面的连接。 https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=13266 中间经过几个星期的测试制作,否定了原来用压力传感器作为检测装置的方案。继而采用了用PS手柄来控制膝关节辅助装置的方案。不过由于采用的舵机力量太小,使用中很难驱动人体腿部。所以我只有拍个空转的了。 http://www.tudou.com/programs/view/nLMJjjt4dn8 张禄看我的鞋子!!!啊哈哈 下面主要介绍下,电子部分制作。 器材: 32路舵机控制板 SONY PS手柄 多媒体集线器 缠绕环 舵机延长线 开关 制作机械部分:(略过) 三、电子部分 A.安装驱动 使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动,这里可跳过安装。然后打开驱动程序的相对应的WINXP/WIN7_QSC舵机控制器(PL2303)驱动文件夹,根据不同的系统安装驱动程序。 B. 安装Microsoft.NetFramewoks2.0 如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装,如果没有安装这个文件则打不开上位机软件,如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。 C.上位机软件介绍 左边为舵机图标操作窗口,打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。右边为舵机图标位置保存窗口,舵机图标可自由拖拉,拖拉后保存位置。 D.COM口选择及舵机设置 默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600。如图所示COM口为4,速度选择115200。 舵机口指示条也随意拖动,B表示舵机偏差(默认为0),即舵机的相对位置为范围-100----100。P表示舵机位置(默认为中位1500)范围为500-2500。我们这里只使用了17口舵机设置如下。 E.舵机控制板供电、PS接收器、舵机连接方案 供电:确定自己使用的舵机的供电电压(一般舵机为5V-7.2V), 主板供电电压VSS为7V-12V。这里以QSC32E舵机板为例、QSC24E-MINI、QSC16E接线图。此种供电方案,用于7.4V电压的机器人舵机 且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案。 舵机测试: 注意主板的USB/PS2转换开关(32路板子)放置USB位置。在舵机口上接上一个舵机,例如接在17号舵机口(接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆)注意舵机板舵机排针接口的S + - 于 舵机线的对应,一般来说白红黑的线,白色接S 黑色接-。如果是黄红棕的线,黄色接S 棕色接-。只选择17号舵机号,然后左右拖拉17号舵机号,这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转。舵机测试完毕。 手柄接收器: 跟舵机板的PS2接口如图所示 这是PS2接收器 PS2接口9P线接口说明 蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向,蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向 F联调: USB/PS2转换开关拨在PS2模式下,默认为动作组模式(按下按键执行动作组,松开按键停止动作组);第2种模式为6自由度单舵机微调模式(此功能可用于6自由度机械臂控制)0、1、2 16、17、18号舵机。我们这里使用的是第二种工作模式。模式切换:每按一次SELECT+START切换一次工作模式,先按下SELECT再按下START。听到一声清脆的“滴滴声”后,PS接收器灯不在闪烁是表明连接成功!如下图所示 此时按动手柄上的方框和圆形按钮就可以控制舵机转动了。 最后将舵机控制板,安防到控制板部分内部。3D打印的膝关节辅助装置固定在腿上,用你的手柄来测试下,对行走的帮助有多大吧。 |
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