移动机器人 避障算法的讨论
如果大家想要为移动机器人做一个简易的避障算法大家会怎么做呢？ 传感器默认为红外和碰撞传感器，我自己设计了一个感觉不是很好，欢迎大家吐槽。如果同时有两个障碍怎么算 简明实用:loveliness:，还有很大进步空间啊 Holiday 发表于 2014-3-13 16:51
简明实用，还有很大进步空间啊
就是哪里可以改进一下呢 合乎 发表于 2014-3-13 17:05
就是哪里可以改进一下呢
进了死胡同还是锐角的那种就会来回摇头 Holiday 发表于 2014-3-13 17:09
进了死胡同还是锐角的那种就会来回摇头
嗯是啊，其实考虑过用定时器，太长时间不前进就给一个掉头指令 沿边走的思路可以考虑，不过锐角如何处理是个问题，因为锐角不仅会出现左右晃头的问题，还可能出现传感器被干扰的问题。 1.走过的路径需要有一定长度的回溯机制，当进入死胡同时可以怎么进去怎么出来。
2.建议不要转30°这样的固定角度，在转弯的时候动态的监测红外传感器的距离，直到转到没有阻挡为止。
3.电机堵转，即没有速度反馈时，让电机反转，并掉头。
4.碰撞传感器采用外部中断方式，提高执行效率。 Angelo 发表于 2014-3-14 00:31
1.走过的路径需要有一定长度的回溯机制，当进入死胡同时可以怎么进去怎么出来。
2.建议不要转30°这样的固 ...
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制？通过定时器吗？
一般我觉得用随机转动角度是否会更好？特别是只是红外距离开关的设计，你提的算法是否适合？
电机堵转还是要基于编码器的吧。
中断模式确实是个好主意。不过对编写程序能力要求不低啊。 Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制？通过定时器吗？
一般我觉得用随机转动角度是否会更好？特别是只是 ...
我觉得没有编码器的话，可以用定制器和寄存器数组来实现，每次小车转弯时将回溯机制数据存到寄存器数组里，这是定制器开始计时，假设定制器时间为60秒，如果在小于60秒的时候小车又一次转弯，这时将上次得到的回溯机制数据保留，并将新的回溯机制数据进行存储；如果大于等于60秒的时候小车依然没有旋转而是直行，将会把上次回溯机制数据清零。这样应该可以不用编码器了吧。。。个人想法啊~别狂喷~哈哈哈 本帖最后由 Angelo 于 2014-3-17 00:10 编辑
Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制？通过定时器吗？
一般我觉得用随机转动角度是否会更好？特别是只是 ...
恩，我当时脑中的想发就是HCR~~
所以默认就有编码器~~:lol
没有编码器的话转30度角度，太困难了:funk:
另外他用的似乎是红外测距传感器，是可以知道具体的距离的
Eric 发表于 2014-3-16 21:49
我觉得没有编码器的话，可以用定制器和寄存器数组来实现，每次小车转弯时将回溯机制数据存到寄存器数组里 ...
哥们儿太了解我了~~
我想的回溯方案基本和你相同，为基于路径的回溯，但是当时想的是带编码器的方案，可以更加精确~
Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制？通过定时器吗？
一般我觉得用随机转动角度是否会更好？特别是只是 ...
其实是有编码器的 Angelo 发表于 2014-3-17 00:09
哥们儿太了解我了~~
我想的回溯方案基本和你相同，为基于路径的回溯，但是当时想的是带编码器的方案，可 ...
合乎的流程图里没写编码器的事，我就默认没有编码器了，他地流程写的太简单了，哈哈哈哈~有人赞同我的看法偶很欣慰啊~哈哈哈 简单粗暴，有的时候逻辑很简单，效果却是最好的=。=哈哈不知道楼主实测效果如何？ lauren 发表于 2014-3-17 13:26
简单粗暴，有的时候逻辑很简单，效果却是最好的=。=哈哈不知道楼主实测效果如何？ ...
恩~~越复杂的算法越容易有BUG存在~~
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