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家用型移动机器人制作教程 I2C通讯篇（wire库介绍）

作者：Pepin@DFRobot 转载请注明来源

各位小伙伴们这篇是家用型移动机器人制作教程的第二篇，这套教程的宗旨是通过对GMR通用机器人扩展版的学习，了解如何无线遥控一个家用型移动机器人如何精确定位移动，如何利用数个不同传感器（红外，碰撞，超声波）收集周围环境信息以及如何能够进行简单避障。

家用型移动机器人硬件构架

GMR版接口定义

GMR板简介

GMR板全称通用机器人扩展板，是一块专为家用机器人平台（HCR) 设计的集成电路板。

在这块集成版上需要插入3 个微处理器（单片机）：2块Arduino Nano和1块Arduino Mega ADK。 3块处理器之前均已通过I2C链接勿需另外连线。

其中一块Nano作为电机控制以及数据采集，另一块nano用来驱动超声波传感器。Arduino Mega ADK作为主控板，采集传输数据以及其他扩展模块，另外还有2个无线通讯槽可使用Xbee，蓝牙以及其他通讯模块。另外有8个I/O端口以及8个模拟口3个i2c通讯接口作为Mega ADK 的输入输出。 nano板留有电机驱动的专用端口以及可调旋钮电压输出。

通讯篇

GMR板我们采用了主从结构来进行Nano电机控制板与Mege主控器的通讯，Mega为主机，Nano为从机，使用库wire.h,可以使用wire库中example程序中进行学习。

Wire.begin();  在Mega程序void setup()中声明作为主机
Wire.begin(2);  在Nano程序voidsetup()中声明作为2号从机
Wire.onRequest(requestEvent); // registerevent 使用在从机void setup()中
Wire.requestFrom(2);在主机void loop()中  是主机向2号从机要求数据。
Wire.write("hello ");从机在接受到主机的要求数据指令后使用此函数发送数据。
Wire.read()是主机读取接受到的数据。
主机可以在void loop()中使用此程序向从机发送数据
Wire.beginTransmission(2); // transmit todevice #2
Wire.write("x is ");        // sends five bytes
Wire.write(x);              // sends one byte  
Wire.endTransmission();    // stop transmitting
对应从机的接受程序
  while(1< Wire.available()) // loop through all but the last
  {
   char c = Wire.read(); // receive byte as a character
   Serial.print(c);         // printthe character
  }
  intx = Wire.read();    // receive byte as aninteger
Serial.println(x);         // print the integer
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