查看: 5689|回复: 15

[讨论] 移动机器人 避障算法的讨论

[复制链接]
如果大家想要为移动机器人做一个简易的避障算法大家会怎么做呢? 传感器默认为红外和碰撞传感器,我自己设计了一个感觉不是很好,欢迎大家吐槽。
避障.png

Osin  初级技匠

发表于 2014-3-13 16:05:40

如果同时有两个障碍怎么算
回复

使用道具 举报

Holiday  初级技匠

发表于 2014-3-13 16:51:50

简明实用:loveliness:,还有很大进步空间啊
回复

使用道具 举报

合乎  初级技匠
 楼主|

发表于 2014-3-13 17:05:15

Holiday 发表于 2014-3-13 16:51
简明实用,还有很大进步空间啊

就是哪里可以改进一下呢
回复

使用道具 举报

Holiday  初级技匠

发表于 2014-3-13 17:09:59

合乎 发表于 2014-3-13 17:05
就是哪里可以改进一下呢

进了死胡同还是锐角的那种就会来回摇头
回复

使用道具 举报

合乎  初级技匠
 楼主|

发表于 2014-3-13 17:43:08

Holiday 发表于 2014-3-13 17:09
进了死胡同还是锐角的那种就会来回摇头

嗯是啊,其实考虑过用定时器,太长时间不前进就给一个掉头指令
回复

使用道具 举报

Rockets  NPC

发表于 2014-3-13 18:44:24

沿边走的思路可以考虑,不过锐角如何处理是个问题,因为锐角不仅会出现左右晃头的问题,还可能出现传感器被干扰的问题。
回复

使用道具 举报

Angelo  初级技匠

发表于 2014-3-14 00:31:55

1.走过的路径需要有一定长度的回溯机制,当进入死胡同时可以怎么进去怎么出来。
2.建议不要转30°这样的固定角度,在转弯的时候动态的监测红外传感器的距离,直到转到没有阻挡为止。
3.电机堵转,即没有速度反馈时,让电机反转,并掉头。
4.碰撞传感器采用外部中断方式,提高执行效率。
回复

使用道具 举报

Rockets  NPC

发表于 2014-3-16 16:34:36

Angelo 发表于 2014-3-14 00:31
1.走过的路径需要有一定长度的回溯机制,当进入死胡同时可以怎么进去怎么出来。
2.建议不要转30°这样的固 ...

没有编码器的情况下如何进行回蒴机制?通过定时器吗?
一般我觉得用随机转动角度是否会更好?特别是只是红外距离开关的设计,你提的算法是否适合?
电机堵转还是要基于编码器的吧。
中断模式确实是个好主意。不过对编写程序能力要求不低啊。
回复

使用道具 举报

Eric  初级技神

发表于 2014-3-16 21:49:05

Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制?通过定时器吗?
一般我觉得用随机转动角度是否会更好?特别是只是 ...

我觉得没有编码器的话,可以用定制器和寄存器数组来实现,每次小车转弯时将回溯机制数据存到寄存器数组里,这是定制器开始计时,假设定制器时间为60秒,如果在小于60秒的时候小车又一次转弯,这时将上次得到的回溯机制数据保留,并将新的回溯机制数据进行存储;如果大于等于60秒的时候小车依然没有旋转而是直行,将会把上次回溯机制数据清零。这样应该可以不用编码器了吧。。。个人想法啊~别狂喷~哈哈哈
回复

使用道具 举报

Angelo  初级技匠

发表于 2014-3-17 00:06:09

本帖最后由 Angelo 于 2014-3-17 00:10 编辑
Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制?通过定时器吗?
一般我觉得用随机转动角度是否会更好?特别是只是 ...

恩,我当时脑中的想发就是HCR~~
所以默认就有编码器~~:lol
没有编码器的话转30度角度,太困难了:funk:

另外他用的似乎是红外测距传感器,是可以知道具体的距离的

回复

使用道具 举报

Angelo  初级技匠

发表于 2014-3-17 00:09:45

Eric 发表于 2014-3-16 21:49
我觉得没有编码器的话,可以用定制器和寄存器数组来实现,每次小车转弯时将回溯机制数据存到寄存器数组里 ...

哥们儿太了解我了~~

我想的回溯方案基本和你相同,为基于路径的回溯,但是当时想的是带编码器的方案,可以更加精确~

回复

使用道具 举报

合乎  初级技匠
 楼主|

发表于 2014-3-17 10:12:23

Rockets 发表于 2014-3-16 16:34
没有编码器的情况下如何进行回蒴机制?通过定时器吗?
一般我觉得用随机转动角度是否会更好?特别是只是 ...

其实是有编码器的
回复

使用道具 举报

Eric  初级技神

发表于 2014-3-17 10:17:35

Angelo 发表于 2014-3-17 00:09
哥们儿太了解我了~~

我想的回溯方案基本和你相同,为基于路径的回溯,但是当时想的是带编码器的方案,可 ...

合乎的流程图里没写编码器的事,我就默认没有编码器了,他地流程写的太简单了,哈哈哈哈~有人赞同我的看法偶很欣慰啊~哈哈哈
回复

使用道具 举报

lauren  高级技师

发表于 2014-3-17 13:26:44

简单粗暴,有的时候逻辑很简单,效果却是最好的=。=哈哈不知道楼主实测效果如何?
回复

使用道具 举报

Angelo  初级技匠

发表于 2014-3-19 12:00:17

lauren 发表于 2014-3-17 13:26
简单粗暴,有的时候逻辑很简单,效果却是最好的=。=哈哈不知道楼主实测效果如何? ...

恩~~越复杂的算法越容易有BUG存在~~
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2021 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail