Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（五）：摄像头云台安装
装配Pixy摄像头云台Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（一）：教PIXY识别物体
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（二）：与PIXY对话
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（三）：连接PIXY与Arduino
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（四）：连接PIXY与树莓派
Pixy CMUcam5图像识别传感器教程（五）：摄像头云台安装
原文链接：https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:building_the_pan_tilt_1
pixy官方有提供带云台舵机的图像识别传感器，云台及其舵机都是定制的，非常小巧，但国内市场买不到。我在麦昆脑洞赛上使用的云台和舵机是在DF上买的，笨重不少，但功能都能满足。
迷你2自由度云台（无舵机）*1 购买链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-1117.html
DFRobot DF9GMS 180° 微型舵机*2
购买链接：https://www.dfrobot.com.cn/goods-214.html
使用DF的舵机和云台装配Pixy效果如下：
以下装配教程是基于Pixy定制版的云台舵机
组装Pixy摄像头云台与Pixy结合使用时，云台能够让Pixy完成有趣的展示 - 一个很好的“hello world”（不需要与Arduino等主控板连接）。 下面是详细的云台装配方法。
需要用到的工具
[*]十字螺丝刀
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=200&tok=3e6b15&media=wiki:img:43bf2c08420b60aee7e6c884858a9ab9fc270f98.jpg
[*]尖嘴钳
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=200&tok=601dcb&media=wiki:img:039e853b54915025186bb1c5f040ad294896622e.jpg
[*]小剪线钳
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=200&tok=3e03e1&media=wiki:img:53d4f497e925e9cea4b191e5b6b689062bbdb314.jpg
紧固件
套件包含许多不同类型的螺丝。 参阅下面的图片来找到在后面装配指南中提到的螺丝。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=a53f97&media=wiki:img:5de4d3c71e2c420b5f21d9ef2629503c9365ba2f.jpg（Pixy官方云台套件配的紧固件：长短4~40螺丝，长短自攻螺丝，舵盘螺丝）
（DF云台及配的紧固件）
（DF舵机及紧固件。配合DF的云台，底部使用十字舵盘，侧面使用单个舵盘）
第1步：找到下图舵机套件红色框中的白色塑料单个舵盘（servo horn），从左边第3个孔处剪断。
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=ba3b80&media=wiki:img:38ee2078aae84173e526c2ef2006e021d25fed34.jpg
第2步：将舵盘放到舵机孔中，并检查舵机行程的两个终点，可以以任何方式将舵盘移动到最右端。
舵盘在行程最右边时的位置：https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=b4e02d&media=wiki:img:72c6c2d76708f8239b42c79778a7c4d12a8fbe29.jpg
舵盘在行程最左边的位置：
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=307610&media=wiki:img:a9cc565cb9bb0cec3813043bcfe0b1318dad7594.jpg
不断调整舵盘的放置角度直到舵盘在行程的中间时其方向向下（如第3步的图所示）。
第3步：在舵机套件中找到舵盘螺丝，将舵盘拧紧。如图所示，舵盘在行程的中间时位置是朝下的https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=2e9683&media=wiki:img:7ee78c9b22fa78f4685f9b4d45850229fbb9665c.jpg
第4步：将云台背面的贴纸撕掉.https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=b4c00b&media=wiki:img:644943180a43e0c0efdb5d87c459e2beefff17d3.jpg
第5步：将舵机塞入到云台插槽中https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=70b25c&media=wiki:img:0070e9047a0395a8c339360577cb5c08a3294709.jpg
第6步：将云台机身翻转过来，将电缆扎带穿过机身中的扎带槽。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=2c2038&media=wiki:img:29ab6f0ee57da9891f23e165eb5366e7708b085d.jpg
第7步： 将另一条电缆扎带穿过机身中的另一个扎带槽。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=a6c2df&media=wiki:img:7f466f2a26c54d67fb3c9cee9b2c7d92e7d1bdfc.jpg
第8步：用钳子拧紧两条扎带， 完全收紧需要很大的力！https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=291678&media=wiki:img:eb5b2ecc8d54f15276b2d530bd3e834741c47c0a.jpg
第9步：将第二个舵机放到云台机身的另一个槽中，注意两个舵机的控制线方向是相对的，如图所示。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=2c45b5&media=wiki:img:7542d282065175e2b4ac6b6b074f8dc611f1469c.jpg
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=bbe3f0&media=wiki:img:d577ac16aa27420903e032cae30aacf1edd45076.jpg
第10步：取两个长的4~40螺丝，将两个舵机固定（注意千万不要拧过界）https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=b6aab3&media=wiki:img:6cdb78a37d15d6faff982a645505171fd2c02ad2.jpg
第11步：取出Pixy所配的所有五个直角支架（注：原文是5个，但DF上买的Pixy配的直角支架只有4个），仔细观察会发现，其中三个支架上面的两个孔都是螺纹的，另外两个支架只有一个螺纹孔。 我们分别称之为双螺纹支架和单螺纹支架。
仔细观察双螺纹支架会注意到它的一条腿比另一条腿长得多。 其中一个孔位于其腿部中心，另一个孔未居中，因为它所在的那条腿略长。（是比较奇怪，不知道为什么需要这样设计）
取两个4~40的螺丝，并将两个双螺纹支架连接到云台主体上，短腿一面接云台并且长腿一面朝上，如下图所示。 https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=321ae2&media=wiki:img:ed593ed69f6cd44811efb9f665e138552912d3e2.jpg
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=8b6c4c&media=wiki:img:41478f0f7f8ce6b53408a0d53c153874ae999e26.jpg
好，现在把刚刚装配好的部分先放一边。
第12步：取出Pixy，使用两个短的4~40螺丝将余下的两个单螺纹支架安装到其上，如图所示。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=5966eb&media=wiki:img:282c0833db6b46305afc895c5988fc63a5e50cad.jpg
第13步：取两个尼龙套管将它们塞入到单螺纹支架中没有螺纹的那个孔中。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=0d29fb&media=wiki:img:6894d5cd77002c459abbd0dc97863fc042aa7e19.jpg
第14步：使用两个长4~40螺丝并从外面插入，将Pixy与云台装配在一起 ，如图所示。 4~40螺丝为Pixy生成了用于垂直方向转动的轴。 确保支架安装方正 - 安装不好可能会导致线缆纠缠。 将Pixy上下来回转动几次，如果觉得有些紧，可以将支架螺丝松一松。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=4f4320&media=wiki:img:81d8f8f447045853c6293e782632d29d6d3369fe.jpg
第15步：将舵机控制线插入Pixy上的舵机连接器（舵机连接器是标有J3的小型6针连接器）。水平方向舵机接左边的连接器，垂直方向舵机接右边的连接器，水平和垂直连接器接入导线时都是黄色的线接最上面那个引脚（PWM0、PWM1）。哪一个是垂直舵机？前面装配时接单个舵盘的那个（即第1个被装配的舵机）。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=a5d6a7&media=wiki:img:ee327fef4d0d53c0514553fe85f5ef29f218517e.jpg
第16步：如图所示，使用扎带将控制线固定到云台上。将电缆扎带穿过云台一侧的插槽，不要完全拧紧电缆扎带。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=5e7928&media=wiki:img:36ea369f353a56dac2ac4881cfc3331c4d80730c.jpg
第17步：如图所示，将另一条电缆扎穿过云台另一侧的插槽，并将控制线固定。 控制线比较长，需要一些艺术性的安排。注意不要完全拧紧电缆扎带。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=6d6144&media=wiki:img:e4e5ca4301af4298bab3d61998ecfa597e1c1f74.jpg
第18步：确保控制线有足够的松弛度，以使Pixy能够完全向前和向后倾斜。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=eba025&media=wiki:img:96122e36264b558591401af71b92aae4d6fdf1c7.jpg
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=9f7055&media=wiki:img:0a1f33f79710c2c1486a321d413b0f08f73b761c.jpg
第19步：调整好线缆的状态，将扎带绑紧，但不要太紧（为了保护控制线），然后翻转组件并剪断电缆扎带的末端。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=ff9886&media=wiki:img:764cfab697392ced705bd631057e74402478eeed.jpg
第20步：将云台底座上下两面的纸撕掉https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=843464&media=wiki:img:b7c62eed53a6cbc598610c6ce68c298b2209a974.jpg
第21步：用两个短的自攻螺丝将白色的圆形舵盘固定到云台底座上。下面的第一张照片不容易看清楚，但舵盘的肩部（那个向外突出的小圆点）是背对云台的底座 - 不要把它穿过底座的中心孔（第2张照片可以看到底座的中心孔）。 圆形舵盘上有很多孔 - 旋转舵盘直到一些较大的孔与云台底座上的孔对齐，然后将舵盘拧紧到位。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=b3ed57&media=wiki:img:b81842a98959ce8d9e087bec8d284ced2fbee06e.jpg
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=112e4d&media=wiki:img:8d91408c130dd5a6f44b4f7c81c5880a828972fa.jpg
第22步：如图所示，将橡胶脚粘到底座的底部。在云台底座上有数个小孔可以帮助将橡胶脚定位。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=743c8c&media=wiki:img:3b6e9f7c4f463cd001e259530d0840139d0bdb0f.jpg
https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=eeaa5d&media=wiki:img:e1edafb1fc1c21baf244949f1d73e39a9da289f1.jpg
第23步：将前面已装配好的舵机主体连接到水平底座上，并用舵盘连接到水平舵机（水平舵机是底部没有突出舵盘的舵机）。固定好舵盘，使其行程中心朝向底座宽大的部分（摄像头指向的位置）。 可以通过将舵盘一直向右移动来完成此操作：https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=68fbbb&media=wiki:img:de0f4b819c464c52b4844762183426f201460451.jpg
然后将摄像头向左移动：https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=178fd2&media=wiki:img:e1e9b6ec761b2e82a63b228908f26dc0bcbad002.jpg
第24步：用舵盘紧固件将机身固定到云台底座（这时底座的宽部朝前，大致在行程的中间位置）https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=cf9ac2&media=wiki:img:7259c38f09a713ba1a0be5e0d5441812b58d1e08.jpg
第25步：使用一个短的4-40螺丝将电线推杆的孔眼连到双螺纹支架上，但不要完全拧紧。 推杆需要能够围绕螺丝转动。推杆和螺丝连到支架的较长的腿上。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=a51d32&media=wiki:img:4b3b3d2c188e37863f5974ba727d67b4022ec3ae.jpg
第26步：将推杆旋入垂直舵盘的底孔。 需要将推杆插入第一个弯头，以便弯头之间的部分在舵盘的孔中。https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=f3e34c&media=wiki:img:153c5a5f245581420da565c1862b7ef38c008edd.jpg
第27步：使用一个短的4~40螺丝将支架装到Pixy上https://docs.pixycam.com/wiki/lib/exe/fetch.php?w=400&tok=a726f7&media=wiki:img:21a1c58a43d54cc53fd6a654a7375fcc41f90a1f.jpg
大功告成！！
接下来运行云台演示例程：https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v1:run_the_pantilt_demo
Pixy比树莓派还贵……心塞
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