【mPythonX】N+千里马智能机器人——无线控制
善跑的骏马，可以日行千里，掌控板的生态越来越友好！
2019年10月，百灵鸽正式问世；11月，小鸽子的伙伴千里马也来了！
12月29日，收到了桃李科技寄来的“千里马智能机器人”，
很高兴成为20名内测用户中的一员！今天分享一个《【mPythonX】N+千里马智能机器人——无线控制》。
一、思路：
利用无线广播radio，通过A端掌控板控制B端千里马运行状态，
当A端掌控板P触摸按键，发送命令:qianjin, B端千里马前进；
当A端掌控板Y触摸按键，发送命令:houtui, B端千里马后退；
当A端掌控板T触摸按键，发送命令:zuozhuan,B端千里马坐转；
当A端掌控板H触摸按键，发送命令:youzhuan,B端千里马右转；
当A端掌控板O触摸按键，发送命令:xuanzhuan,B端千里马自转；
当A端掌控板N触摸按键，发送命令:stop, B端千里马停止；
二、环境：
1.软件：mPythonX0.5.0
2、硬件：
(1).千里马
(2).掌控板
(3).百灵鸽
三、组装
1.巡线模块两路红外巡线传感器，方便实现老马识途，保证不会迷失方向。
2.动力模块两个金属电机为千里马提供动力，最大转速：45转/转；减速比：1:150
.
3.电源模块千里马有700MAH锂电池，超10H小时奔跑能力。
4.超声波模块为千里马配上识别远方的眼睛，不会迷失方向。
5.灯光模块12路1600万RGB彩灯，加上掌控板3路，渲染节日气氛。6.颜色模块颜色识别传感器，千里马识别黄色红色等颜色。
7.控制模块通过Radio无线通信，A端掌控板控制B端千里马。
8.声音模块内置音频功放及小喇叭，3.5mm音频接口，播放动听音乐。
9.气象模块搭载BME280传感器，检测温度、湿度、大气压、海拔高度。
四、编程准备工作1.将Horse.py和 horse.pbm上传掌控板中
（1）.mPythonX图形化对应的库叫lark.py, horse.py改名lark.py；文件名：horse.py
（2）.板载文件管理中，将ark.py上传到掌控板根目录下；
（3）.在板载文件管理中，新建“文件夹”pbm,将千里马图片上传pbm文件夹中。
2.创建一个N+的目录文件名：N+.zip
（1）.N+文件解压缩
（2）.将整个文件夹复制到mPythonX安装目录下 plugins 目录
（3）.打开 mPythonX，左侧有扩展选项，找到”N+”
3.编写程序（1）.控制A端掌控板
（2）.授控B端千里马
1.运动千里马参考清者淡老师的“掌控板&如何让屏幕显示的图片动起来”。
文件名：gif分离.rar（1）利用gif分离工具，将horse.gif分解5个bmp图片，
（2）pbm格式转换，打开链接：将你的文件格式在线转换成*.pbm格式；
（3）打开mpythonX，连接掌控板，打开文件管理，新建文件夹（命名为pbm），然后将转好的pbm文件一个一个的上传至掌控板。
2.horse代码说明：
详细请见：文件名：千里马使用说明(简易版)
3.无线广播图形切换到代码模式。
（1）代码模式去掉motor = Motor()
（2）前进:car.forward()
（3）后退:car.backward()
（4）停止：car.stop()
（5）右转：car.turn_r()
（6）左转：car.turn_l()
B端千里马python代码：
from mpython import *
from machine import Timer
import radio
import ubinascii
from lark import *
import neopixel
import time
_radio_msg_list = []
def radio_callback(_msg):
global _radio_msg_list
try: radio_recv(_msg)
except: pass
if _msg in _radio_msg_list:
eval('radio_recv_' + bytes.decode(ubinascii.hexlify(_msg)) + '()')
tim13 = Timer(13)
def timer13_tick(_):
_msg = radio.receive()
if not _msg: return
radio_callback(_msg)
tim13.init(period=20, mode=Timer.PERIODIC, callback=timer13_tick)
my_rgb = neopixel.NeoPixel(Pin(Pin.P7), n=12, bpp=3, timing=1)
def make_rainbow(_neopixel, _num, _bright, _offset):
_rgb = ((255,0,0), (255,127,0), (255,255,0), (0,255,0), (0,255,255), (0,0,255), (136,0,255), (255,0,0))
for i in range(_num):
t = 7 * i / _num
t0 = int(t)
r = round((_rgb + (t-t0)*(_rgb-_rgb))*_bright)>>8
g = round((_rgb + (t-t0)*(_rgb-_rgb))*_bright)>>8
b = round((_rgb + (t-t0)*(_rgb-_rgb))*_bright)>>8
_neopixel[(i + _offset) % _num] = (r, g, b)
car=Car()
_radio_msg_list.append('qianjin')
def radio_recv_7169616e6a696e():
global m
car.forward(100)
_radio_msg_list.append('houtui')
def radio_recv_686f75747569():
global m
car.backward(-100)
_radio_msg_list.append('zuozhuan')
def radio_recv_7a756f7a6875616e():
global m
car.turn_l(50,100)
_radio_msg_list.append('youzhuan')
def radio_recv_796f757a6875616e():
global m
car.turn_r(100,50)
#_radio_msg_list.append('xuanzhuan')
#def radio_recv_7875616e7a6875616e():
# global m
#car.revolve(-100,100)
_radio_msg_list.append('stop')
def radio_recv_73746f70():
global m
car.stop()
image_picture = Image()
radio.on()
radio.config(channel=13)
m = 0
while True:
for m in range(0, 256, 10):
make_rainbow(my_rgb, 12, 25, m)
m = m + 1
my_rgb.write()
oled.fill(0)
oled.blit(image_picture.load("pbm/horse1.pbm", 0), 0, 0)
oled.show()
time.sleep_ms(50)
oled.fill(0)
oled.blit(image_picture.load("pbm/horse4.pbm", 0), 0, 0)五、视频回放：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDQ4ODIzODc1Ng==.html?spm=user.playlsit.page.36
六、知识拓展：
超声波传感器
声波，人的耳朵能听到的声波频率为20-200002,当声波动频率大于20000H2时,人耳无法听到。超声波因其频率下限大约等于人的听觉上限而得名。因此,我们把频率高于2000的声波称为“超声波”，超声波传感器是将超声波信号转换成电信号的传感器，有两个探头,一个发射超声波,另一个接收。有效测距面围为2--400CM,2CM以内为盲区。
感谢各位技术老师大力支持，谢谢你们，本产品来源：N+
mPythonX图形化对应的库叫lark.py, horse.py改名lark.py；文件名：horse.py
千里马使用说明(简易版)
(3).docx3.无线广播图形切换到代码模式。
（1）代码模式去掉motor = Motor()
（2）前进:car.forward()
（3）后退:car.backward()
（4）停止：car.stop()
（5）右转：car.turn_r()
（6）左转：car.turn_l() 楼主强大，多谢分享。 kylinpoet 发表于 2020-2-18 16:26
楼主强大，多谢分享。
谢谢 很好的分享 很好的分享 谢谢 很完整，把一个团队活全包了，很牛。能合伙做一个项目吗？一种在关键时刻可救人一命的可穿戴臂环式水上智能自救机器人（可提供项目方案、CAD模型、电路图、编程等资料）。 大海986 发表于 2023-11-2 14:09
很完整，把一个团队活全包了，很牛。能合伙做一个项目吗？一种在关键时刻可救人一命的可穿戴臂环式水上智能 ...
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