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digi_cow 发表于 2020-1-19 15:41:57

基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台

##“看什么看？” “就盯着你看！”
##——基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台

试用群里的老师们先后放出了各色利用二哈人脸识别功能的案例，实验对象从爱因斯坦到周杰伦不一而足，还让马爸爸、马化腾、李彦宏等大佬给自己打卡签到（不知这级别的工资怎么发的）。但老师们所用人脸样本多半是电脑屏幕呈现的照片，咱能试试立体的实物脸蛋吗？如果这些脸蛋是卡通人物，二哈会不会犯二？
于是我翻找了下小米的玩具箱，扒拉出阿童木、樱桃小丸子、海贼王等玩偶做了下实验。



顺带把二哈放炼丹炉
炼了下钛合金狗眼，
整了个自跟踪云台玩玩。


##原料清单

掌控板×1
micro:bit掌控I/O扩展板×1
迷你2自由度云台×1
Gravity: HUSKYLENS --人工智能摄像头 ×1


##打印云台附件
DF的这款迷你2自由度云台采用卡扣方式安装摄像头，但不知是为哪款摄像头度身定制的，
反正二哈的狗头你是摁不进去的。



于是我设计一个匹配云台原始安装位的转接件，
方便转接DF为HuskyLens配套的固定支架或加高支架，实现无损安装。





另外还需要给云台设计一个三脚架转接板，
方便安装到三脚架上。



安装螺丝来自前几日拆的WD移动硬盘




作为强迫症，非常enjoy这种严丝合缝的感觉。




有兴致的话，还可以参考
(http://https://mc.dfrobot.com.cn/thread-301408-1-1.html)
给二哈定制个头套

##硬件连接
引脚对应关系如下表

连线示意图

##二哈认主

接下来让二哈认识下几位小主
HuskyLens机身一共有两个按键，
一个是学习键，一个按照DF的说法叫功能键。
不过我用着这个功能键特别像特丽珑显像管风靡时期
美格显示器的“单键飞梭”，就叫它飞梭键吧。



参考动图，飞梭键有三个方向可以操作


下面演示下识别多个人脸的操作步骤。


通过飞梭键，在设置菜单中，打开“学习多个”选项

根据应用场景，设置合适的人脸识别阈值
完成后记得保存设置

如果先前有录入过人脸数据，需要按两次学习键清除记录

屏幕会自动框选出检测到的人脸

按压学习键，不要松开
将十字准星对准人脸，
调整识别对象的角度，
让二哈录入该对象各个角度的信息。
完成后释放学习键，
在倒计时结束前再按一次学习键
继续录入人脸信息


依次录入第二、第三个人脸信息
录入完毕后按飞梭键或等待倒计时结束，退出学习模式
测试
吉祥三宝一起出镜下

##程序设计
先说说思路
我们想用一种简单粗暴（当然有点LOW）的方法实现自动跟踪
主要用到的是这个积木


哈士奇的屏幕分辨率为320*240，
如图，屏幕中心坐标为（160,120）
我们可以根据对象方框的中心点坐标，
让舵机作出以下动作，实现跟踪


程序设计如下


##试炼钛合金狗眼

不废话，直接关门放二哈
上个测试视频
https://v.qq.com/x/page/c3051kd3zna.html

##小结
与市面上其他人工智能摄像头相比，HuskyLens自带屏幕，设置、学习等操作都可以直接在传感器上自助完成。maker只要活用模块输出的结果，即可轻松进行融合AI技术的创造。
技术的门槛，再次消融！

##附云台转接模块打印文件

汤果 发表于 2020-1-19 16:58:30

我也要去买一个2自由度云台

rzyzzxw 发表于 2020-1-19 21:42:12

我有这个云台，等二哈漂回来，我也学做个玩。{:6_215:}

digi_cow 发表于 2020-1-19 21:47:58

rzyzzxw 发表于 2020-1-19 21:42
我有这个云台，等二哈漂回来，我也学做个玩。

坏的不是掌控么？二哈也阵亡返修了？

rzyzzxw 发表于 2020-1-19 21:49:48

digi_cow 发表于 2020-1-19 21:47
坏的不是掌控么？二哈也阵亡返修了？

没有啊，漂流给康老师玩了。{:6_210:}
等康老师出测试帖哩。

虚无缥缈 发表于 2020-1-20 20:30:13

好像很好玩

温柔的投降 发表于 2020-1-21 15:50:25

不错，价格有点小贵

chenhanzhong 发表于 2020-1-22 08:25:26

摄像头非常不错。

rzegkly 发表于 2020-1-27 08:17:16

rzyzzxw 发表于 2020-1-19 21:49
没有啊，漂流给康老师玩了。
等康老师出测试帖哩。

二哈配上云台，更加灵动，喜欢{:6_207:}

rzegkly 发表于 2020-1-27 08:17:58

二哈配上云台，更加灵动{:6_201:}

laai 发表于 2020-2-12 00:57:16

几时可发货呀。。

kylinpoet 发表于 2020-2-18 10:06:53

楼主强大，多谢分享。

woif 发表于 2020-2-18 10:38:29

真好

风悠扬0539 发表于 2020-2-28 23:22:23

汤果 发表于 2020-1-19 16:58
我也要去买一个2自由度云台

就是DF的2自由度云台吗？

汤果 发表于 2020-2-29 10:08:54

风悠扬0539 发表于 2020-2-28 23:22
就是DF的2自由度云台吗？

是的呀，还很便宜

rzyzzxw 发表于 2020-4-25 15:27:30

狄老师，可不可以搞成PID方式调节云台。{:7_216:}

digi_cow 发表于 2020-4-25 16:54:29

rzyzzxw 发表于 2020-4-25 15:27
狄老师，可不可以搞成PID方式调节云台。

我试试，希望智商不要捉急{:6_203:}

20060606 发表于 2020-7-15 05:39:23

二哈在易用度方面确实做的很好，就是价格太贵……

20060606 发表于 2020-7-18 06:31:48

温柔的投降 发表于 2020-1-21 15:50
不错，价格有点小贵

同意，确实有些贵

zerotwox 发表于 2021-2-1 22:55:54

digi_cow 发表于 2020-1-19 15:41
#“看什么看？” “就盯着你看！”
#——基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台



厉害

国斌 发表于 2023-3-17 15:23:25

刚好手头有云台和二哈，赶紧做起来。谢谢分享！

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