跟着思兼学习Klipper(03-1)加速度计与输入整形器|1
## 前言原创文章，转载引用请务必注明链接，水平有限，如有疏漏，欢迎指正交流。【思兼 sjqlwy#gmail.com 2021年11月21日】
本文主要是我最近在 Klipper 上安装使用 ADXL345 所做的一些实验与资料的汇总，由于内容比较多，会分成几部分，并且会有简要版和完整版，有时间的建议阅读后者，可以学到各种知识。这次介绍外接 stm32f103c6t6 使用加速度计。
本文你将了解到的知识：
* 连接 DXL345 加速度计至 MCU 控制器
* STM32F103/F4 的 Bootloader 及 Application 烧写
* 如何通过阅读 Klipper 的源码，找到预定义的功能引脚（SPI/I2C/UART/ADC 等）
* 通过实践解惑：MCU 与 MPU 之间的 UART 通讯是否是加速度计采样数据的传输瓶颈
* 通过实践解惑2：MCU 的 软件模拟SPI 相比 硬件SPI 是否对加速度计采样造成性能瓶颈
## 加速度计与输入整形器
相信了解 Klipper 固件的朋友，都会对他的 **Input Shaping** 特性印象深刻，它可以极大减少机器震动所带来的各种问题，从而提高打印质量。
【图1：开启输入整形前后。可以看到振纹/鬼影明显减少，Source:(https://www.thingiverse.com/thing:277394) 】。
此特性分为两部分，一是测量机器的共振频率，二是通过输入整形器来减少振动所带来的影响。更多信息可查看 [输入整形(Input Shaping) - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/402291172)。 本文主要 ADXL345 在共振频率测量的中应用。
> 输入信号整形（Input Shaping）是数控机床中减少振动的开环控制技术，其作法是产生一命令信号来消除其自身的振动。较早命令信号产生的振动会由后面命令信号产生的振动所抵消。输入信号整形的作法是将脉冲（称为输入整形器）和任意命令信号进行[卷积](https://zh.wikipedia.org/wiki/卷積)。接着用整形后的命令来驱动系统。若整形器的脉冲选择得当的话，整形后的命令产生的残余振动会比原始命令的振动要小。脉冲的振幅以及时间会依照系统的自然振动频率以及[阻尼比](https://zh.wikipedia.org/wiki/阻尼比)决定。输入信号整形可以调整到对系统参数的误差有高[强健性](https://zh.wikipedia.org/wiki/鲁棒控制)。
>
> ——Source: (https://en.wikipedia.org/wiki/Input_shaping)
## 1、问题由来与解决方案
1. 官方文档默认是使用 RPi 直接连接加速度计。这就带来一个问题，首先很多时候大家都会把 RPi 封在下面，专门掏出来接加速度计很麻烦。
2. SPI 属于板内通讯，理想通讯距离不超过15cm，实际测试 50cm 以内都可以接受。从底部到挤出头距离太长，可能会影响数据准确性，甚至会造成读取错误。
因此，我设想的理想方案是拉出来一个小的独立 MCU（下文称 2nd MCU），通过数据线（UART协议）与 RPi 连接，然后此 MCU 靠近挤出头，一是使用灵活，二是可以避免过长的信号线，减少噪音和干扰，提高准确度；三是加速度计可以日常固定在挤出头上做运动分析。最后就是之前有些朋友使用 N1 和玩客云等做上位机，这些设备没有 SPI 接口，借助这块小 MCU，可以解决加速度计的连接问题。
## 2、2nd MCU 控制板选择与实现
我们看看 [官方文档](https://www.klipper3d.org/Measuring_Resonances.html) 怎么说的：
> ADXL345 can be connected to a Raspberry Pi directly, or to an SPI interface of an MCU board (it needs to be reasonably fast).
>
> ......
>
> You need to connect ADXL345 to your Raspberry Pi via SPI. Note that the I2C connection, which is suggested by ADXL345 documentation, has too low throughput and **will not work**.
>
> ......
>
> However, you can also connect two accelerometers simultaneously, though they must be connected to different boards (say, to an RPi and **printer MCU board**), or to two different physical SPI interfaces on the same board (rarely available).
再看看 [配置模板](https://www.klipper3d.org/Config_Reference.html#adxl345) 中关于 `` 的内容：
```yaml
# printer.cfg
cs_pin:
# The SPI enable pin for the sensor. This parameter must be provided.
#spi_bus:
#spi_software_sclk_pin:
#spi_software_mosi_pin:
#spi_software_miso_pin:
# See the "common SPI settings" section for a description of the
# above parameters.
```
由此我们可知：
1. 除了官方示例直接接到 RPi 之外，我们也可以接到 MCU 上。
2. 对 MCU 的要求是 `性能要好`
3. 支持 `software SPI` 连接加速度计，也就是软件模拟 SPI接口。
【Klipper 部分 MCU 性能测试 source: (https://www.klipper3d.org/Features.html)】
我们知道，SPI 分为硬件 SPI 和软件模拟 SPI，相比之下，前者性能更好，后者由于需要占用系统资源进行模拟，性能差些，而且要求宿主 MCU 运行速度速度要快，也就是所谓的 `(it needs to be reasonably fast)`，后面我们的测试也证明了这点。那是否有硬件 SPI 的控制器，就可以使用 Arduino 8位主板了呢？我们也不清楚，需要验证。本着质优价廉的原则，2nd MCU 有以下几个方案：
1. 使用现有 3D 打印机主板上的硬件 SPI 接口
2. 使用额外的一块 MCU 控制器，目前有看到用 Arduino Nano 实现的，后文会对这种方案进行验证和补充（结论：不建议使用）
3. 针对2，既然都选择额外的 MCU 了，为什么不选择性能更强的 32位 控制器呢？
下面分述之，分别涉及介绍不同的知识。
### 2.1 使用 3D 打印机主板本身的硬件 SPI 接口
首先我们要知道主板有哪些硬件 SPI 接口，使用那些引脚。做过或了解嵌入式开发的朋友肯定听过引脚复用（Pin MUX），Klipper 作为一个程序，肯定也对 MCU 的引脚资源进行了定义，找到相关源代码，就可以知道具体功能的引脚定义。
本部分设计知识：
* 如何得知引脚功能定义
* 如何得知哪些主板资源可用
> 引脚复用：有时候芯片上的引脚资源不够用或是为了更高效率的利用引脚资源；就可能会用到引脚复用。物理上，同样的一组引脚，可以被设置（通过软件配置对应的寄存器去控制）为不同的功能，这样就可以实现可以根据实际需要，在不同的情况下，使用同一组引脚实现不同的功能。——source：(http://www.elecfans.com/pld/jiekou_zongxian_qudong/579599.html)
#### 2.1.1 查找引脚功能定义
我们可以在 `Klipper/src` [文件夹](https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/src)内找到相关定义，这里以经典的 `MKS Gen L v2.1` 主板为例，其采用 16MHz 的 atmega2560 控制芯片。我们找到 ` klipper/src/avr/spi.c` ，对应内容如下：
```c
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi", 0);
#if CONFIG_MACH_atmega168 || CONFIG_MACH_atmega328 || CONFIG_MACH_atmega328p
static const uint8_t MISO = GPIO('B', 4), MOSI = GPIO('B', 3);
static const uint8_t SCK = GPIO('B', 5), SS = GPIO('B', 2);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi", "PB4,PB3,PB5");
#elif CONFIG_MACH_atmega644p || CONFIG_MACH_atmega1284p
static const uint8_t MISO = GPIO('B', 6), MOSI = GPIO('B', 5);
static const uint8_t SCK = GPIO('B', 7), SS = GPIO('B', 4);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi", "PB6,PB5,PB7");
#elif CONFIG_MACH_at90usb1286 || CONFIG_MACH_at90usb646 \
|| CONFIG_MACH_atmega32u4 || CONFIG_MACH_atmega1280 \
|| CONFIG_MACH_atmega2560
static const uint8_t MISO = GPIO('B', 3), MOSI = GPIO('B', 2);
static const uint8_t SCK = GPIO('B', 1), SS = GPIO('B', 0);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi", "PB3,PB2,PB1");
#endif
```
同时对照下图 Mega2560 的引脚图，可以确认它只有一个硬件 SPI 接口，**名称** `spi`，对应**引脚**为 `PB3/PB2/PB1/PB0` 。此外，我们后面会发现有些设备不止一个硬件 spi 接口，我们需要知道每个 spi 对应的名称和引脚。
##### 注意：
* spi.c 的引脚顺序为：MISO/MOSI/SCK，SS引脚如果没有定义，则可以使用任意 GPIO 引脚。
#### 2.1.2 如何找到 3D 打印机主板上的对应引脚
这个需要找到设备的引脚图（Pinout）和原理图（Schematic），而这方面赞一下创客基地，我们可以非常方便地在 GitHub 上查到 [对应资料](https://github.com/makerbase-mks/MKS-GEN_L/tree/master/hardware/MKS%20Gen_L%20V2.1_001)。
从这里可以看到，硬件 SPI 都位于 EXP2 拓展口，实际上，大多数主板的 EXP1/EXP2 拓展引脚都沿用了 Ramps 的标准，而这个 SPI 引脚就是给 SD 卡插槽使用的（部分 SD 卡使用 SDIO 接口)。所以我们可以使用这四个引脚来连接加速度计。接线方法其实我们在设置 LCD 屏幕时也见过。
```yaml
# MKS GenL Onboard SPI via EXP2
cs_pin: EXP2_4
# 启用硬件 SPI，注意名称要填对
spi_bus: spi
axes_map: x,y,z
# 启用软件模拟 SPI，请勿使用，仅用作引脚接法参考。
#spi_software_sclk_pin: EXP2_2 # SCK-SCL
#spi_software_mosi_pin: EXP2_6 # MOSI-SDA
#spi_software_miso_pin: EXP2_1 # MISO-SDO
```
##### 注意：
* 即使连接的是硬件 SPI 的引脚，经测试发现，当定义 `spi_software_*_pin` 时，也是软件模拟的 SPI，传输速度和性能会变差，后面会具体讲
* ADXL345 加速度计一般支持 3.3v 和 5v 供电，需要根据主板信号电平决定，比如 Arduino 8bit 一般是5v，32位主板和树莓派一般是 3.3v，请勿接错避免损坏设备或者造成信号失真/噪音。采用 5v 电平信号时抗干扰能力会比 3.3v 更强一些。
* 加速度计的 xyz 轴请和打印机各轴平行，如果不对应请通过 `axes_map: ` 参数进行映射，因为我们发现多数时候 xy 方向的共振频率不一致。但实际测试只要平行就行，TODO: 重新验证。
* 使用 MKS Robin Nano v2.x 主板的朋友请注意，官方给的 EXP2 引脚定义图有误，接线方式是一样的。
* 因为3D打印机主板工作繁忙，所以我们建议用 硬件SPI接口降低资源占用。相比树莓派有限的活动性，主板的位置基本固定，这种方法使得信号线过长，小机器可以试试。
* 加速度计的默认采样率是 3200Hz，同时还要通过 Serial 接口以默认最大 250000 波特率 与上位机通讯，对主板性能有一定要求，可能会系统超负载导致测试数据失真，32位主板会好些。
### 2.2 Arduino Uno/Nano 及树莓派 Pico
Uno/Nano 基于 `avr atmega328p` ，有 1 个硬件 SPI，好处是尺寸较小，价格便宜，放置位置自如，避免过长的连接线，缺点是 8bit 控制器，性能差。
上位替代可以选择 **Raspberry Pi Pico**，价格同样是25元左右，小巧，性能更强，引脚更多。可能会有朋友问，那个 ESP8266/ESP32 是不是更好，还有无线，好是好，但是 Klipper 还不支持呀！
具体方法可以参考： [曲线救国，arduino-nano刷klipper并使用加速度计 ](https://www.bilibili.com/read/cv13388460) ,但是有几点需要说明：
* 配置文件里请不要使用文中所示的软件模拟 SPI，占用较多系统资源，并且会发生超载，占满 ADXL345 的 FIFO 区域。
* Arduino Nano 使用 5v 电平信号，不是 3.3v
* 加速度计方向要与 xyz 轴平行
```yaml
# Arduino Uno 328p
# 注意引脚需要 mcu 名称
cs_pin: 2nd:pb2
# 启用硬件 SPI，注意名称要填对，并且不需要添加 mcu 名称
spi_bus: spi
axes_map: x,y,z
```
### 2.3 STM32F103C8T6 最小系统板
原本准备买树莓派Pico 进行测试了，聊天之间，想到更具性价比的设备来了，就是 STM32F103 最小系统，它采用 F103C8T6/C6T6 芯片，32bit，72MHz 时钟频率，价格更低，性能更强。首先来看看 Klipper 对于 STM32 的 [引脚定义](https://github.com/Klipper3d/klipper/blob/master/src/stm32/spi.c)：
```c
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi2", 0);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi2", "PB14,PB15,PB13");
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi1", 1);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi1", "PA6,PA7,PA5");
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi1a", 2);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi1a", "PB4,PB5,PB3");
#if CONFIG_MACH_STM32F0 || CONFIG_MACH_STM32F2 || CONFIG_MACH_STM32F4
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi2a", 3);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi2a", "PC2,PC3,PB10");
#endif
#ifdef SPI3
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi3", 4);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi3", "PB4,PB5,PB3");
#if CONFIG_MACH_STM32F4
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi3a", 5);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi3a", "PC11,PC12,PC10");
#ifdef SPI4
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi4", 6);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi4", "PE13,PE14,PE12");
#elif defined(GPIOI)
DECL_ENUMERATION("spi_bus", "spi2b", 6);
DECL_CONSTANT_STR("BUS_PINS_spi2b", "PI2,PI3,PI1");
#endif
#endif
#endif
```
可以看到 STM32 拥有多个硬件 SPI 接口，在最小系统上可以根据需求和对照原理图选择，目前看来是一个理想选择，但是问题来了，最小系统是白板，也没有 SD卡插槽，如何给他刷入 Klipper 固件呢？
## 3、为 STM32 主板刷入 bootloader 及 firmware
想要在 2nd MCU 上使用加速度计，需要刷入 Klipper 固件。这里主要参考 (https://www.klipper3d.org/Bootloaders.html) 和 (https://github.com/OctoPrint/OctoPrint-FirmwareUpdater) 。
> STM32单片机支持3种程序下载方式，根据原理不同可分为ISP串口下载（使用USB-TTL接PA9、PA10）、SWD下载（使用ST-LINK接PA13、PA14）、JTAG下载（使用JLINK接PA13、PA14、PA15、PB3、PB4）。
* BOOT0 为独立引脚
* BOOT1 默认是 PB2 引脚
* 3.3v serial 默认是 PA9 |Tx1 和 PA10 |Rx1
* 此外 F103 和 F4 有一些区别，后者默认支持 USB DFU 模式。
### 3.1 STM32F103C8T6 最小系统烧录方式
今天的主角我们上面介绍过了。F103 出厂自带 ROM (只读存储器)，支持通过 3.3v 串口为其刷入引导器（bootloader）和程序（application）。一般的 3D打印机主板都支持 microSD 卡的方式烧录/更新固件（卡刷），但是我们手头的最小系统没有板载 mSD 卡插槽，只能另想办法。F103 可以通过串口和USB模式烧录固件，两者选一即可。
#### 3.1.1 使用 3.3v Serial 接口烧录
* 支持 bootloader 和固件烧写
* 进入 Serial 烧录模式的方法是 `boot0` 置高电位，`boot1` 置低电位，然后重置设备（重新上电或者按下 Reset 键）
* 可以使用 (https://sourceforge.net/projects/stm32flash/files/) 工具进行刷写，该工具支持 Windows/Linux/MacOS 等系统
* 硬件上需要 USB转TTL 模块（注意选择 3.3v 电平）；或者使用树莓派等具有 UART 通讯能力的设备，不过需要 [进行一些设置](https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/uart.md) ，见下文。
* 刷入完毕后，需要将 `boot0` 和`boot1` 置低电位以进入程序（例如 Klipper 固件）。
* 编译 Klipper 固件时请选择 `No bootloader`
```shell
sudo stm32flash -w ~/klipper/out/klipper.bin -v -g 0 /dev/ttyAMA0
```
#### 3.1.2 使用 USB 接口烧录(需要 bootloader)
由于我们上面说过，F103 默认不支持 USB 方式烧录，需要先使用 Serial 模式烧入其他引导器才可以，这里可以尝试 (https://github.com/rogerclarkmelbourne/STM32duino-bootloader) 。
* 注意 stm32duino-bootloader 关联 `Arduino_STM32` ，和 Arduino IDE 提供的 `Arduino_Core_STM32` 是不一样的。
* 查看原理图可知，本最小系统与 `Blue Pill` 开发板一样，板载LED接在PC13引脚。所以下载 bootloader 文件：(https://github.com/rogerclarkmelbourne/STM32duino-bootloader/blob/master/bootloader_only_binaries/generic_boot20_pc13.bin)，放入下面的 stm32flash 文件夹内
* 如图所示设置 boot0 和 boot1（上面的是boot0，下面的是boot1）
* 通过 USB-TTL 串口模块等连接最小系统。接线方式如下：
| TTL模块| 3.3v | GND| RX | TX |
| -------- | ---- | ---- | ------- | -------- |
| 最小系统 | 3.3v | GND| PA9(TX) | PA10(RX) |
* 使用 `cmd/terminal` 进入前面下载解压的 stm32flash 目录，执行以下命令：
```powershell
.\stm32flash.exe -w generic_boot20_pc13.bin -v -g 0 COM11
# 注意 COM11 改成你的串口设备号，可以在设备管理器查看
# Linux下的串口设备可能是 /dev/ttyAMA0 等
# 注意关闭 Cura 等自动占用串口设备的程序
```
* 恢复boot0和boot1置低，重新上电即可以看到绿色led灯点亮，通过usb数据线插入电脑，可以识别到新设备，此时代表引导器安装成功，可以通过usb刷写程序了。
##### 3.1.2.1 进入 stm32duino-bootloader 方法
此引导器会在上电时，会自动进入并保持一小段时间，此时对应的板载LED会闪烁，请及时刷入固件。如果想要启动后停留在引导器，请把 `boot0` 置低，`boot1` 置高的方式或者也可以通过 USBSerial MagicWord 进入。此方式可能需要安装驱动。
1. USB-TTL 串口调试模块设置电平为 3.3v
2. 确认接线，正负极一定不要接反
3. 确认 STM32 Boot0/Boot1 跳帽设置，如此进入 ISP 烧录模式
4. 插入串口模块，使用此命令烧录 bootloader，之后就可以使用USB烧录，不需要再用到杜邦线和串口模块，（也可以在此步同时烧录固件）
5. 跳帽双低，然后microUSB上电一次，会短暂进入bootloader然后加载程序，表现是刚插上的时候绿灯会短暂闪烁，此时可以刷写固件
6. 断开连接，跳帽设置反过来，用USB数据线接到派上面，此时启动后会停留在 BL，绿灯一直闪，使用以下命令烧录固件，拔掉数据线，跳帽恢复双低，上电即可以进入 Klipper
##### 3.1.2.2 使用USB刷入 Klipper 固件
这一步可以从树莓派上编译并上传或者下载编译好的固件从 Windows 系统烧录。由于 `stm32duino bootloader` 占用 8KB 空间，编译的时候选择起始地址 8KB，此外最小系统晶振为 8MHz。
```shell
# 需要root权限，设备id是固定的
sudo dfu-util -d 1eaf:0003 -a 2 -R -D ~/klipper/out/klipper.bin
```
##### 3.1.2.3 另一个选择：HID-bootloader
这是支持 USB 的另一个引导器，占用空间更小（2KB），并且不需要安装驱动（识别为HID设备）。可以通过 3.3v Serial 刷入，方法同上。对于某些主板，无法改变 `boot0` 状态的，则可以尝试 STLinkv2 + STM32CubeProgrammer 烧录；或是使用树莓派 + OpenOCD。
注意，使用上述任意引导器，会导致原来的SD卡更新的功能失效，如有需要，请事先备份或者从官方下载旧引导器。
### 3.2 STM32F4 烧录方式
* F4出厂默认支持 3.3v Serial 和 USB 烧录模式（DFU），后者需要安装驱动。
* 采用默认方式（Serial/DFU）烧录固件，编译选择 `No bootloader`
* stm32duino-bootloader 不支持 STM32F4
* 可以使用 HID-bootloader，编译选择`HID Bootloader`，主要针对不支持 DFU 模式的主板。其他操作同上。
* 可以参考 (https://blog.csdn.net/xingqingly/article/details/46802211)
```shell
# 使用 HID-Bootloader 烧录固件，注意偏移16KB
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -R -s 0x08004000 -D ~/klipper/out/klipper.bin
```
## 总结
相信到这里，朋友们已经学会如何在最小系统上连接加速度计了，下文我们会测试加速度计，探讨 UART 通讯会不会是共振频率测试的瓶颈，这也关系到我们这种 2ndMCU 方案是否有实际应用价值。 沙发{:5_122:} 没法使用硬spi，定义spi_bus他就报错spi_bus在这个配置中无效，名称spi，还有现在最新版的klipper不知道为什么主板连接不上345，klipper版本v0.10.0-240-gfb6d6d38 大白yyds 发表于 2022-2-1 04:39
没法使用硬spi，定义spi_bus他就报错spi_bus在这个配置中无效，名称spi，还有现在最新版的klipper不知道为 ...
我没看出来你用的什么主板，其对应的硬件spi名称是spi吗？ 我有一块F401的最小系统板，但刷了固件后，Linux的串口设备里无显示，不能连接到klipper AKU36 发表于 2022-2-15 13:46
我有一块F401的最小系统板，但刷了固件后，Linux的串口设备里无显示，不能连接到klipper ...
怎么刷的固件，3.3vserial、DFU？Klipper编译选项如何？ pATAq 发表于 2022-2-15 13:56
怎么刷的固件，3.3vserial、DFU？Klipper编译选项如何？
用cube的DFU刷的，编译选项在图里 AKU36 发表于 2022-2-15 15:45
用cube的DFU刷的，编译选项在图里
1、你有没有刷入hid-bootloader？
2、如果使用hid-bl，又为何使用dfu烧录？应该使用附带的hid-flash
3、确定该设备晶振为25Mhz？比较少见 能不能提供一下编译好的 Klipper 固件呢 xiaojieljc 发表于 2022-4-19 20:51
能不能提供一下编译好的 Klipper 固件呢
不同主板的编译参数不一样，根据主板厂商说明书 本帖最后由 夙丶夜 于 2023-1-19 21:36 编辑
c:\>stm32flash.exe -w generic_boot20_pc13.bin -v -g 0 COM4 stm32flash 0.7http://stm32flash.sourceforge.net/
Using Parser : Raw BINARY
Size : 7172
Error probing interface "serial_w32"
Cannot handle device "COM4"
Failed to open port: COM4
大神这个是为啥？该怎么解决
夙丶夜 发表于 2023-1-19 21:35
c:\>stm32flash.exe -w generic_boot20_pc13.bin -v -g 0 COM4 stm32flash 0.7http://stm32flash.sourcef ...
检查设备是否正确进入烧录模式
检查端口号是否正确
以COM4为例，可以先stm32flash.exe COM4看是否能读取设备信息 pATAq 发表于 2023-1-20 23:03
检查设备是否正确进入烧录模式
检查端口号是否正确
以COM4为例，可以先stm32flash.exe COM4看是否能读取 ...
谢谢 大佬搞定了换了刷写工具就可以了 用flash_loader_demo直接刷的 后期大佬会更新配置讲解吗？现在KLIPPER上不会配置正在摸索 还有摄像头啥时候有货想买一个 夙丶夜 发表于 2023-1-20 23:48
谢谢 大佬搞定了换了刷写工具就可以了 用flash_loader_demo直接刷的 后期大佬会更新配置讲解吗？现在KLIP ...
配置的话B站上很多介绍的，我就不浪费时间重复介绍了，部分特殊点没人讲过的可能会有小短篇。
最建议的就是结合官方示例，再把Klipper官方文档看一遍 夙丶夜 发表于 2023-1-20 23:48
谢谢 大佬搞定了换了刷写工具就可以了 用flash_loader_demo直接刷的 后期大佬会更新配置讲解吗？现在KLIP ...
摄像头卖完了，想换一个自动对焦的MJPG压缩摄像头，目前没精力找效果好的。建议看看其他网友卖的 夙丶夜 发表于 2023-1-20 23:48
谢谢 大佬搞定了换了刷写工具就可以了 用flash_loader_demo直接刷的 后期大佬会更新配置讲解吗？现在KLIP ...
有空了会更新摄像头配置的文档，配合crowsnest pATAq 发表于 2023-1-21 00:06
有空了会更新摄像头配置的文档，配合crowsnest
好的 谢谢大佬！ 厉害厉害 赞！！！
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