mali8253 发表于 2018-3-21 01:33:19

【MechBattle建造日志】雷神团队

本帖最后由 swanglei 于 2018-3-28 11:20 编辑

      在王大师和DF论坛的感召下，义无反顾的加入了MechBattle mini格斗机器人的比赛，对于一个完全没有经验的新手来说确实蛮有挑战的，万事开头难，第一次制作格斗机器人也确实走了不少弯路，这里跟大家一起分享一下我的制作历程：
      最初的时候自信满满，觉得制作一个遥控的机器人战车还是蛮轻松的，就想把这个项目当做冬令营带着学生们一起做，让孩子们自己画图发挥想象力，测量零部件尺寸并建模，设计电路等等，刚开始都蛮顺利的，可是真的把电路接起来的时候就开始出现问题了，刚开始是行走马达无法正常接受到电调的信号，每次都只能有一个马达正常工作，为了解决这个问题换了三套遥控器都不行，后来发现是电调的问题，可是这个时候已经时间过了大半，找了一些资料希望能够调整电调适应遥控，结果都是失败，为了赶时间放弃了二合一电调的方案，改用独立电调控制每一个马达，虽然这样会增重不少，测试结果却比较稳定。

http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5MTgxODgyOA==.html
MechBattle首轮比赛视频


http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3OTEwMDczNg==.html?
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3OTEwMjEyNA==.html?
      行走部分测试好之后，就开始考虑武器部分，手头正好有一套以前炸机的四轴无人机，就把正常的电调和无刷拆下来想用做武器部分，可是想的太简单了，无人机的电调以前连接飞控板是有解锁操作才能让马达旋转起来，现在直接用无线接收及控制居然不能转动，接收机发出指令后电调并不能发出正常的声音，经过测试这个方案也被否定了，此时煎熬开始了，比赛时间越来越近，当时也没弄清楚是什么原因导致无刷不能工作，刚购入的3D打印机也没有调试好，感觉所有一切都非常不顺，设计图不能按照原计划打印出来进行测试，大量的时间都消耗在3D打印机的调试上，经常熬夜到两三点。这期间脑海中不停的盘旋着放弃吧放弃吧，你搞不定了，可是每天睡醒之后还是会迅速投入急需解决的方案中，功夫不负有心人，终于在距离比赛开始两周的时候把3D打印机调好了，紧接着赶紧开始打印外壳。



http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3OTEwNDAyNA==.html?
      如果这个时候感觉一切都正常那就大错特错了，麻烦不停地想我堆积，之前设计机身的时候太过乐观，尽可能的想把机器人做的大一些，护甲留的尺寸厚一些，打印的填充率高一些，好让我的机器人在赛场上立于不败之地:L。可实际情况又一次打脸，过大的体积和厚度以及填充率让这个底盘重量就达到870克还不算外壳，打印时间居然长达
      47个小时，打印完底盘之后，外壳的打印时间居然要80个小时，再考虑到重量我直接冒汗了，瞬间明白致命的错误居然在比赛前不到两周的才被发现，这种感觉让我近乎绝望，可是居然都做到这一步了也不能说退就退，更何况我也不是那种半途而废的人。
      立马放弃原有方案，也不再考虑太复杂的设计和建模，降低这次比赛的预期目标，定义为参赛学习并总结经验。内心的这些调整也让我感觉轻松了很多，重整旗鼓，目标要把底盘部分的重量控制在500克左右，我所采取的方案是把原有的地盘切割成两半，保留后边车轮和马达安放的部分，并在底盘的电调安装位置下方电钻打孔，重新设计外装甲目标定义为保护主要电路部分，不再追求外观和整体保护，这也对减重起了至关重要的作用，最后为了减重不得不把大功率马达换成了我们智能小车使用的塑料减速电机，这样电路控制部分加上底盘外壳和武器支架等总共控制在1.5公斤以内，结构强度也基本满意。


      下面开始制作武器部分：时间一转眼就来到比赛前一周，武器部分还没有最终决定，刚开始想用电锯片配合我之前的设计，30度角的倾斜切割电锯，可是买不到合适的尺寸再加上否决了之前的设计，武器部分也要临时修改，旋转刀就成了最快速最有效的选择，去电焊门市买了一小块两毫米厚度的花纹钢边角料，自己用角磨机切出形状然后打磨抛光，钻好固定位置，用3D打印机制作了马达和旋转刀之间的连接器，打印填充率为80%，实际测试也挺结实的，电路部分焊接好发现马达裸露着也挺危险，就设计了一个马达的保护罩，并给三角形支架做了一个加固零件，我的战车就这样缝缝补补拼凑起来了:victory::victory::victory:




http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3OTEwMzAzNg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3OTExNzAwNA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1
下边分享点到达赛场之后的照片，出师不利是我这次比赛的总结，准备不足必然会是这样的结果，对于电调的稳定性一直很有信心，结果这次居然没开始比赛就把武器部分的电调给弄烧了，完全不知道是怎么烧的，一路颠簸（还被安检各种检查）就在比赛的前一刻我只能把右轮的电调给武器调换，造成机器人行走失常，靠武器搏一搏:'(。

在现场看到很多伙伴做的精良的机器人让我大开眼界，完全沉浸在搞机的乐趣之中，也很庆幸自己是第一个被打败的团队，让我的机器人得以留个全尸;P;P;P认真学习总结经验，好好改进下次再战:curse:，雷神还会回来的:lol:lol:lol
向我的对手致敬：嗜血瓢虫果然厉害:P


mali8253 发表于 2018-3-21 01:33:20

沙发自己做

捷杨 发表于 2018-3-21 11:32:43

雷神兄弟是败在了器材上，下次多搞些备件，一定能成功打败对手。

swanglei 发表于 2018-3-21 12:11:25

当时现场有些忙，都没什么时间跟你们聊聊。。。希望下次有机会~交流下，看看可不可以跟你们合作合作的，把比赛直接放在你们那边一起办~

lkl0305 发表于 2018-3-21 16:46:27

看着你的打印机尺寸可不小呀

mali8253 发表于 2018-3-30 23:31:13

捷杨 发表于 2018-3-21 11:32
雷神兄弟是败在了器材上，下次多搞些备件，一定能成功打败对手。

是啊，再接再厉，下次做好充分准备

mali8253 发表于 2018-3-30 23:31:46

swanglei 发表于 2018-3-21 12:11
当时现场有些忙，都没什么时间跟你们聊聊。。。希望下次有机会~交流下，看看可不可以跟你们合作合作的，把 ...

谢谢版主，多向您学习

mali8253 发表于 2018-3-30 23:32:10

lkl0305 发表于 2018-3-21 16:46
看着你的打印机尺寸可不小呀

为了这个机器人专门买了500毫米直径的打印机

swanglei 发表于 2018-3-31 14:57:27

mali8253 发表于 2018-3-30 23:32
为了这个机器人专门买了500毫米直径的打印机

哈哈，土豪一个。。。。。。
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