红外避障控制舵机运行求助
我想用两个红外避障传感器充当不同动作的开关的话，是否这两个传感器都必须连在电路里,如果我只连接一个红外避障的话就自动识别了没有连接的那个，这是我代码的问题吗？其中我用到了16路pwm值的舵机控制板和两个红外避障传感器来控制若干个舵机，当红外1感受到信号时进行一串动作；红外2感受到信号时进行另一串动作，但是如果我电路中没有连接红外1那么程序就直接默认进行了红外1下的动作，
附代码如下：
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
#define SERVOMIN150// this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) 舵机的起始角度0°
#define SERVOMAX300 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) 舵机的终止角度180°
int buttonpin=11; //定义避障传感器接口
int buttonpin2=6; //定义避障传感器接口
int var=0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("16 channel Servo test!");
pinMode(buttonpin,INPUT);//定义避障传感器为输出接口
pinMode(buttonpin2,INPUT);//定义避障传感器为输出接口
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(60);// Analog servos run at ~60 Hz updates时间
for(int i=0;i<13;i++)
pwm.setPWM(i, 0, SERVOMIN);
// 舵机复位
}
void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) {
double pulselength;//精度浮点数
pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second
pulselength /= 60; // 60 Hz
Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period");
pulselength /= 4096;// 12 bits of resolution
Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit");
pulse *= 1000;
pulse /= pulselength;
Serial.println(pulse);
pwm.setPWM(n, 0, pulse);
}
void loop() {
int timer1=0,timer2=0;
switch (var) {
case 0:
if(digitalRead(buttonpin) == 0)//IF传感器红外臂障1接受到数据；
{ Serial.println("0 buttonpin ");
for(int i=0;i<3;i++)
{
for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
pwm.setPWM(4, 0, pulselen); }
delay(500);
for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
}
delay(500);
}
for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
pwm.setPWM(13, 0, pulselen);
pwm.setPWM(14, 0, pulselen);
pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
}
delay(500);
for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
pwm.setPWM(13, 0, pulselen);
pwm.setPWM(14, 0, pulselen);
pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
}
delay(500);
var=1;
}
if(digitalRead(buttonpin2) == 0)//IF传感器红外臂障4接受到数据； //触摸小人的脑袋后开始小人的动作
{Serial.println("0 buttonpin2");
for(int i=0;i<3;i++)
{
for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
pwm.setPWM(7, 0, pulselen);
pwm.setPWM(12, 0, pulselen);
pwm.setPWM(5, 0, pulselen);
pwm.setPWM(6, 0, pulselen);
}
delay(1000);
for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
pwm.setPWM(7, 0, pulselen);
pwm.setPWM(12, 0, pulselen);
pwm.setPWM(5, 0, pulselen);
pwm.setPWM(6, 0, pulselen);
}
delay(1000);
}
var=2;
}
break;
}
}
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