HCRbot 系列7──启动 HCRbot 机器人

这篇是 HCRbot 机器人系列的第 7 篇，经过前面章节的介绍，HCRbot 机器人的软件部分都已经设置完成啦，接下来这一章节就可以介绍如何控制 HCRbot 机器人的运动了。

下面是目前已经写好的所有篇章链接：

• HCRbot 系列1──HCRbot 简介：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26938-1-1.html
• HCRbot 系列2──HCRbot 硬件介绍与设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26939-1-1.html
• HCRbot 系列3──HCRbot 上位机 PC 端软件设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26975-1-1.html
• HCRbot 系列4──HCRbot下位机设置（树莓派版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27020-1-1.html
• HCRbot 系列5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27161-1-1.html
• HCRbot 系列6──HCRbot 底层驱动 OpenCR 设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27296-1-1.html

测试

以上所有步骤都完成后，我们的 HCRbot 就可以启动啦。在正式玩各种好玩的功能前，我们先测试一下。

轻按 OpenCR 上的 SW1 按钮，看看 HCRbot 是否会前进1米；然后再轻按 OpenCR 上的 SW2 按钮，看看 HCRbot 是否会旋转180度，如果都没有问题的话，那么恭喜你，HCRbot 可以运行啦。

启动 HCRbot

[Remote PC] 运行 roscore：

roscore

[HCRbot] ssh 进入 HCRbot 机器人，开启 HCRbot 机器人：

roslaunch hcr_bringup hcr_robot.launch

hcr_robot.launch 文件中，主要运行了与 OpenCR 串口通信的节点，以及速度控制命令相关的节点。

[Remote PC] 在上位机上查看是否有 IMU 的返回数据：

rostopic echo /imu

可视化

为简化 HCRbot 在 ROS 中的 URDF 建模，在 hcr_description 包中，只建立了 HCRbot 的简单模型，URDF 文件按中只包含了 base_link 和 base_footprint 的 tf 关系。查看 HCRbot 模型方法很简单：

[Remote PC] 在远程主机上打开 Rviz 可视化界面：

roslaunch hcr_bringup hcr_model_view.launch

其他传感器的 tf，包括 Kinect、R200 和 RPLIDAR 等，都在相应的 launch 文件中，手动通过 static_transform_publisher 来发布，接下来会介绍。

启动 HCRbot 上的传感器

[HCRbot] 启动 RPLIDAR A1/A2 激光雷达：

export HCR_LASER_SENSOR=rplidar # default
roslaunch hcr_bringup laser.launch

如下图红框中为 tf 发布的 RPLIDAR 激光雷达在 HCRbot 上的坐标转换关系，即为 RPLIDAR 激光雷达在 HCRbot 的上位置，大家可以根据自己的安装位置自行修改。

[HCRbot] 启动 Xbox 360 Kinect 深度摄像机（默认）：

export HCR_3D_SENSOR=kinect # default
roslaunch hcr_bringup 3dsensor.launch

如下图红框中为 tf 发布的 Kinect 深度摄像头在 HCRbot 上的坐标转换关系，即为 Kinect 深度摄像头在 HCRbot 上的位置，大家可以根据自己的安装位置自行修改。

[HCRbot] 启动 RealSense R200 深度摄像机：

export HCR_3D_SENSOR=r200
roslaunch hcr_bringup 3dsensor.launch

如下图红框中为 tf 发布的 R200 深度摄像头在 HCRbot 上的坐标转换关系，即为 R200 深度摄像头在 HCRbot 上的位置，大家可以根据自己的安装位置自行修改。

自定义传感器

正如介绍章节所说，HCRbot 项目采用模块化设计的方案，大家可以自行添加其他传感器。

比如，你用的其他的激光雷达，你只需要在路径 hcr_bringup/launch/includes/laser 下新建一个 $[laser_name].launch.xml 文件，其中 $[laser_name] 为你用的激光雷达的名字，比如 lds，在里面添加相应的激光雷达的驱动代码和 tf 变换即可。具体可以参考 laser 文件夹下的 rplidar.launch.xml 文件。

当你想要使用 lds 激光雷达时，只需要在 Terminal 中输入如下代码：

export HCR_LASER_SENSOR=lds

或者直接在 ~/.bashrc 文件中修改 HCR_LASER_SENSOR 参数为 lds。

视觉传感器也类似，只是文件路径为 hcr_bringup/launch/includes/3dsensor。可以参考该文件夹下的 kinect.launch.xml 和 r200.launch.xml 文件，不再赘述。

参考资料

• 关于 URDF 的介绍说明，可以参看：https://wiki.ros.org/urdf。- 关于 tf 和 static_transform_publisher 的介绍说明，可以查看：https://wiki.ros.org/tf。
• 关于 RPLIDAR A1/A2 在 ROS 中的使用说明，可以查看：https://wiki.ros.org/rplidar
• 关于 Xbox 360 Kinect 在 ROS 中的使用说明，可以查看：https://wiki.ros.org/freenect_stack
• 关于 RealSense R200 在 ROS 中的使用说明，可以查看：https://wiki.ros.org/RealSense