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[HCRbot系列教程] HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）

# 欢迎使用 Cmd Markdown 编辑阅读器这是HCRbot系列的第5篇。

下面是目前已经写好的所有篇章链接：
HCRbot系列1──HCRbot简介：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26938-1-1.html
HCRbot系列2──HCRbot硬件介绍与设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26939-1-1.html
HCRbot系列3──HCRbot PC端软件设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26975-1-1.html
HCRbot系列4──HCRbot下位机设置：树莓派版：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27020-1-1.html
这一节主要讲 HCRbot 的下位机（Odroid XU4版）端软件设置。
HCRbot 底层下位机可以用一些常见的单板机 SBC（Single Board Computer），采用的也是 Ubuntu 16.04 LTS 的系统和 ROS Kinetic 版本。

推荐的 SBC 有 Raspberry Pi 3、Odroid XU4、TX1/2 等。TK1 也行，但是不支持安装 Ubuntu 16.04 系统，所以也就不支持 ROS Kinetic。当然，如果你的 ROS 版本是 Indigo 的话，TK1 是一个很好的选择。我本人试过 Raspberry Pi 3 和 Odroid XU4 。也在 TK1 上玩过 `Indigo`。TX 系列太贵了，就没玩过。

安装方法与 PC 端大同小异，本节以 Odroid XU4 为例，介绍具体安装方法。其他 SBC 安装 Ubuntu 和 ROS，网上都有很丰富的教程，在此就不再赘述了。

## 安装 Ubuntu 及相关软件
HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）图1

### 安装 Ubuntu

从下面的连接下载 Odroid XU4 对应的最新版本的 Ubuntu 16.04 LTS：

Software Release for Linux/Ubuntu Kernel 4.9 on XU4/XU3：https://odroid.com/dokuwiki/doku（链接已失效）.
或者也可以下载 Kernel 版本为 3.9 的 Ubuntu 系统。但是如果要用 RealSense R200 摄像头的话，还是推荐生面 Kernel 4.9 版本的 Ubuntu 系统，因为 RealSense 好像是需要 Kernel 4.4 以上的支持才行。

Software Release for Linux/Ubuntu on XU4/XU3：https://odroid.com/dokuwiki/doku（链接已失效）.
安装系统可以用 Etcher 软件：
安装完以后，将 eMMC 或者 SD 卡装到 Odroid XU4 即可以启动系统啦。
对于最新版本的系统，好像官方更新了自动更新 eMMC 或者 SD 卡的特性：
**Warming**: The RootFS Auto-resize feature has changed!!!
Once everything is done after auto-reboot, the power will turn off. Wait a couple of minutes.
Please press the power button if the blue LED is off.
### 系统设置
#### 设置开机自动登录
HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）图2

编辑 /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greeter.conf 文件如下：

[mw_shl_code=bash,true][SeatDefaults]
greeter-session=lightdm-gtk-greeter
autologin-user=odroid[/mw_shl_code]

#### 系统更新
[mw_shl_code=bash,true]sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt dist-upgrade
sudo apt install linux-image-xu3
sudo reboot[/mw_shl_code]
有时候更新会显示连接的是 ipv6，一直更新不了。这时候可以禁用 ipv6 来解决：
[mw_shl_code=bash,true]sudo echo 'Acquire::ForceIPv4 "true";' | sudo tee /etc/apt/apt.conf.d/99force-ipv4[/mw_shl_code]
如果不需要禁用了，只需要删除 99force-ipv4 文件即可。

参考：Problem with IPv6 sudo apt-get update/upgrade：https://askubuntu.com/questions/
HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）图3

最后清理一下就好啦：

[mw_shl_code=bash,true]sudo apt-get autoremove
sudo apt-get autoclean[/mw_shl_code]

#### 设置时区和时间

先在右上角设置地点，然后：
HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）图4

[mw_shl_code=bash,true]sudo apt install -y chrony ntpdate build-essential
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com[/mw_shl_code]

#### 安装一些工具
[mw_shl_code=bash,true]sudo apt-get install -y htop vim git bash-completion git-core avahi-daemon avahi-discover libnss-mdns[/mw_shl_code]
### 更改 Ubuntu ARM 软件源

由于国内的网络环境会导致 Ubuntu 下载软件或者更新比较慢，所以我们要更改 Ubuntu 的默认的软件源，提高下载速度。软件源文件路径为：/etc/apt/sources.list。
像 Odroid XU4 这样的开发板基本都是 ARM 架构的，国内只有很少的镜像源会同步，基本都是高校的。推荐国内用着不错的3个镜像源：
* 清华大学镜像源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/
* 中国科技大学镜像源：https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/
* Ubuntu正体中文站：https://ftp.ubuntu-tw.org/mirror/ubuntu-ports/
更改之前请先备份一下原来的文件：

[mw_shl_code=bash,true]sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak[/mw_shl_code]
然后我们可以使用 nano 来快速编辑。比如把原来的源换成清华的源：

[mw_shl_code=bash,true]sudo nano /etc/apt/sources.list[/mw_shl_code]
按下 Ctrl+\ ，先输入 https://port.ubuntu.com/ ，回车，再输入 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ ，按 Ctrl+O 保存，回车，再按 Crtl+X 退出。
然后执行一下更新就好啦：
[mw_shl_code=bash,true]sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade[/mw_shl_code]
更详细的 ARM 版的 Ubuntu 软件源更换方法可以参考：
推荐几个树莓派之类的开发板能用的UbuntuMate国内镜像源：https://abcde11819.github.io/39.html（链接已失效）
## 安装 ROS 及相关包

### 安装 ROS
#### 方法一：一键脚本安装（推荐）

可以使用一件脚本安装： install_ros_kinetic.sh 。这个文件已经根据 turtlebot 3 wiki 上提供的脚本做了一些修改，可以方便快速的安装 ROS 到你的 SBC 上。
[mw_shl_code=bash,true]wget https://raw.githubusercontent.co ... tall_ros_kinetic.sh
chmod +x ./install_ros_kinetic.sh
bash ./install_ros_kinetic.sh[/mw_shl_code]
等待安装完成，如果遇到错误，重新运行以上脚本就行。
除了针对 ARM 架构的 SBC 做了一些修改外，其他与上一节 PC 上的安装脚本基本类似。
#### 方法二：手动安装
可以参考 ROS 官方的安装方法，一步一步进行安装：

https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
### 安装 HCRbot 的 ROS 依赖包
[mw_shl_code=bash,true]wget https://raw.githubusercontent.co ... pendent_packages.sh
chmod +x ./install_dependent_packages.sh
bash ./install_dependent_packages.sh[/mw_shl_code]
### 安装 rplidar_ros 包
[mw_shl_code=bash,true]cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make[/mw_shl_code]
如果你用的是其他的激光雷达，可以安装相应的 ROS 驱动包，此处不再赘述。
### 安装 RealSense ROS 包
这一步主要安装 RealSense R200 的 ROS 驱动包，参考官方 realsense_camera wiki：https://wiki.ros.org/realsense_camera，安装方法非常简单：
[mw_shl_code=bash,true]sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera[/mw_shl_code]
这一步安装成功的包，在驱动 R200 摄像头的时候可能会出现问题，根据官方 wiki 说明，需要对udcvideo驱动打补丁。

具体操作可以参考上述 wiki。如果安装的是 Kernel 4.9 版本的 Ubuntu，打补丁这一步也可以省略。

### 安装 hcr_ros 包
可以从我的 github 上下载 hcr_ros 包。这部份代码正在逐步完善和添加中，之后有时间我会添加更多案例代码进去。
[mw_shl_code=bash,true]cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/chenzhongxian/hcr_ros.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make[/mw_shl_code]

## USB 权限与别名设置
与上一节 PC 端设置完全一样，此处不再赘述，具体请参照上一节的设置方法。

## ROS 通信设置

我们将 ROS Master 运行在远程主机上。

[HCR Robot] 编辑 .bashrc 文件：
[mw_shl_code=bash,true]gedit ~/.bashrc[/mw_shl_code]

请将 ROS_MASTER_URI 设置为远程主机的 IP 地址，将 ROS_HOSTNAME 中的IP地址设置为本机地址，如下图所示：
[HCR Robot] source .bashrc文件：
[mw_shl_code=bash,true]source ~/.bashrc[/mw_shl_code]
至此，下位机 Odroid XU4 设置就结束啦。

参考
Odroid wiki: Odroid XU4 Introduction： https://odroid.com/dokuwiki/doku.php?id=en:odroid-xu4

Odroid wiki: Release Note of Ubuntu 16.04 LTS (v2.0)：
https://odroid.com/dokuwiki/doku. ... lease_note_20170510

Odroid wiki: Flashing S/W Release：
https://odroid.com/dokuwiki/doku.php?id=en:odroid_flashing_tools

Odroid wiki: Step-by-Step guide to building an ODROID-XU3/4 Kernel：
https://odroid.com/dokuwiki/doku.php?id=en:xu3_building_kernel

Turtlebot 3 wiki：
SBC Software Setup：（链接已失效）

ROS Installation：https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

推荐几个树莓派之类的开发板能用的UbuntuMate国内镜像源（链接失效）

未完待续…

HCRbot