[转载] [Arduino模块] EMG49 驱动MD49 24V 电机

[Arduino模块]
EMG49 驱动MD49 24V 电机

电路示意：



代码示例：

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*       Arduino example code for MD49        *
* Using LCD03 in serial mode to display data *
*                                            *
*         By James Henderson, 2012.          *
*********************************************/
 
#include <SoftwareSerial.h>
 
// Values of 0 being sent over serial write have to be cast as a byte so they arent misinterpreted as NULL
// This is a bug with arduino 1.0
#define CMD        (byte)0x00            // MD49 command address of 0                                 
#define GET_VER          0x29
#define GET_ENC1         0x23
#define GET_ENC2         0x24
#define GET_VI           0x2C
#define GET_ERROR        0x2D
#define SET_ACCEL        0x33
#define SET_SPEED1       0x31
#define SET_SPEED2       0x32
 
#define LCD_RX           0x02                             // RX and TX pins used for LCD0303 serial port
#define LCD_TX           0x03
#define LCD03_HIDE_CUR   0x04
#define LCD03_HOME       0x01
#define LCD03_CLEAR      0x0C
#define LCD03_SET_CUR    0x02
 
SoftwareSerial lcd03 = SoftwareSerial(LCD_RX, LCD_TX);    // Creates a serial port for the LCD03
 
byte enc1a, enc1b, enc1c, enc1d = 0;
byte enc2a, enc2b, enc2c, enc2d = 0;
byte bat_volt, mot1_cur, mot2_cur = 0;
byte ver = 0;
byte error = 0;
 
void setup()
{
   Serial.begin(38400);
   lcd03.begin(9600);
   
   lcd03.write(LCD03_CLEAR);                                                
   lcd03.write(LCD03_HIDE_CUR);
   
}
 
void loop()
{
  Serial.write(CMD);                        // command byte
  Serial.write(SET_ACCEL);                  
  Serial.write(5);                          // Set accelleration to 5
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(SET_SPEED1);
  Serial.write(140);                        // Set motor 1 speed
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(SET_SPEED2);
  Serial.write(140);                        // Set motor 2 speed
 
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(GET_VER);                    // Recieve version back
  delay(50);
  if(Serial.available() > 0)
  {
    ver = Serial.read();
  }
  
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(GET_ERROR);                  // Recieve error byte back
  delay(50);
  if(Serial.available() > 0)
  {
    error = Serial.read();
  }
 
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(GET_VI);                     // Recieve battery volts and both motor currents back
  delay(50);
  if(Serial.available() > 2)
  {
    bat_volt = Serial.read();
    mot1_cur = Serial.read();
    mot2_cur = Serial.read();
  } 
 
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(GET_ENC1);                   // Recieve encoder 1 value
  delay(50);
  if(Serial.available() > 3)
  {
    enc1a = Serial.read();
    enc1b = Serial.read();
    enc1c = Serial.read();
    enc1d = Serial.read();
  } 
  
  Serial.write(CMD);
  Serial.write(GET_ENC2);                   // Recieve encoder 2 value
  delay(50);
  if(Serial.available() > 3)
  {
    enc2a = Serial.read();
    enc2b = Serial.read();
    enc2c = Serial.read();
    enc2d = Serial.read();
  }
  
  lcd03.write(LCD03_HOME);                  // Return cursor home
  
  lcd03.print("Rev: ");                     // Display data to the screen
  lcd03.print(ver,DEC);
  lcd03.print(" Battery V: ");
  lcd03.print(bat_volt, DEC);
  lcd03.write(LCD03_SET_CUR);               // Set position of cursor
  lcd03.write(21);
  
  delay(5);                                 // Delay to allow LCD03 time to process data
  
  lcd03.print("Encoder 1:");
  lcd03.print(enc1a,HEX);
  lcd03.print(enc1b,HEX);
  lcd03.print(enc1c,HEX);
  lcd03.print(enc1d,HEX);
  lcd03.write(LCD03_SET_CUR);
  lcd03.write(41);
  
  delay(5);
  
  lcd03.write("Encoder 2:");
  lcd03.print(enc2a,HEX);
  lcd03.print(enc2b,HEX);
  lcd03.print(enc2c,HEX);
  lcd03.print(enc2d,HEX);  
  lcd03.write(LCD03_SET_CUR);
  lcd03.write(61);
  
  delay(5);
  
  lcd03.print("Mot 1 I:");
  lcd03.print(mot1_cur,DEC);
  lcd03.print(" Mot 2 I:");
  lcd03.print(mot2_cur,DEC);  
  lcd03.print("");
 
  delay(5);  
  
}
 
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